[发明专利]一种基于气缸与气动肌肉混联关节系统

权利要求书

1.一种基于气缸和气动肌肉混联关节系统，包括底板(2)、中间平台(9)、上端平台(15)，气缸和气动肌肉，所述的底板(2)和所述的中间平台(9)通过气缸连接，所述的中间平台(9)和上端平台(15)也通过气缸连接，所述的上端平台(15)和所述的底板(2)通过所述的气动肌肉连接。

2.根据权利要求1所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，所述的底板(2)和所述的中间平台(9)之间的气缸、所述的中间平台(9)和上端平台(15)之间的气缸均为3个，所述的气动肌肉也为3个。

3.根据权利要求1或2所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，当所述的底板(2)固定、所述的中间平台(9)和所述的上端平台(15)运动时，各部件之间的连接如下：

所述的底板(2)和所述的中间平台(9)之间的气缸一端与所述的底板(2)固定连接，另一端与所述的中间平台(9)可转动连接，驱动中间平台(9)横摇、纵摇；

所述的中间平台(9)和所述的上端平台(15)之间的气缸一端与所述的中间平台(9)固定连接，另一端与所述的上端平台(15)可转动连接，驱动所述的上端平台(15)横摇、纵摇；

所述的气动肌肉（8、24、36）的两端分别与所述的底板(2)和所述的上端平台(15)可转动连接。

4.根据权利要求3所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，各部件之间的连接进一步为：

所述的底板(2)和所述的中间平台(9)之间的气缸（7、22、23）一端通过轴承座装配体与底板(2)固定连接，另一端通过固定球铰与中间平台(9)连接；

所述的中间平台(9)和所述的上端平台(15)之间的气缸（11、18、19）一端通过轴承座装配体与所述的中间平台(9)固定连接，另一端通过固定球铰与所述的上端平台(15)连接；

所述的气动肌肉（8、24、36）的两端与所述的底板(2)和所述的上端平台(15)均通过连接接头、固定球铰连接。

5.根据权利要求4所述的基于气缸和气动肌肉混联关节系统，所述的轴承座装配体包括轴承座(37)、轴承(38)、气缸底座(40)、气缸连接轴(41)，所述的气缸底座(40)与所述的气缸底端固定连接，所述的气缸底座(40)下端有孔，两个所述的轴承(38)对称放置在两个所述的轴承座(37)上，所述的气缸连接轴(41)穿过所述的气缸底座(40)下端的孔，并对称地穿过两个所述的轴承(38)，将所述的气缸底座(40)、气缸连接轴(41)、轴承座(37)和轴承(38)装配在一起，所述的轴承座(37)通过螺栓与所述的底板(2)或所述的中间平台(9)固定连接。

6.一种控制如上述任意一项权利要求所述的气缸和气动肌肉混联关节系统的控制系统，其还包括消声器(42)、消声罐(43)、高速开关阀阀组(44)、PWM波形发生器(45)、数据采集卡(46)、计算机(47)、气动三联体(48)、保压罐(49)、位移传感器(50)、压力传感器(51)；

所述的气动三联体(48)、所述的保压罐(49)、所述的高速开关阀阀组(44)进气开关阀、所述的气缸和气动肌肉、所述的高速开关阀阀组(44) 排气开关阀、所述的消声罐(43)、所述的消声器(42)顺次连接，所述的气缸（7、22、23、11、18、19）和气动肌肉（8、24、36）均同轴连接位移传感器(50)，所述的气缸（7、22、23、11、18、19）和气动肌肉（8、24、36）上均连接压力传感器（51 ），所述的位移传感器(50)和所述的压力传感器（51 ）均与所述的数据采集卡(46)的输入接口连接，所述的数据采集卡(46)输出接口与所述的PWM波形发生器(45)输入接口相连，所述的PWM波形发生器(45)输出接口与所述的高速开关阀阀组(44)驱动线圈相连，所述的数据采集卡(46)还与所述的计算机(47)相连。