[发明专利]一种用于编队飞行的相对导航系统及方法

权利要求书

1.一种用于编队飞行的相对导航方法，其特征在于：具体包括：

(1)每架飞机均安装SINS、GPS以及数据链通信系统，飞机间通过数据链通信系统传递相关数据；每架飞机为一个多传感器平台，包括局部融合滤波器和相对状态滤波器；

所述局部融合滤波器具体工作为：

(1)采用SINS与GPS紧组合的方式，利用GPS信息校正SINS的信息，得到绝对定位结果；

(2)用卡尔曼滤波的估计结果修正陀螺仪和加速度计输出的角速度和比力；

(3)局部融合滤波器修正后的角速度与比力、GPS量测以及局部融合滤波器解算得到的绝对位置，通过数据链发送给其他飞机；

(2)系统采用全并行分布式结构，每架飞机均为一个融合中心，解算与系统中任一架飞机的相对位置、姿态和速度；

所述相对状态滤波器具体工作为：

(1)每架飞机为一个融合中心，利用GPS载波相位差分信息，估计相对状态的误差，从而校正相对导航状态；

(2)状态方程采用相对惯性状态误差微分方程，量测为GPS载波相位差分的解算结果与相对导航状态的差值；

(3)采用扩展卡尔曼进行滤波，估计飞机之间的相对导航状态误差；

(4)用卡尔曼滤波算法，估计陀螺仪漂移量和加速度计漂移量的误差值，用于校正角速度和比力，形成闭环系统。