[发明专利]一种面向精密光学器件的夹持系统及夹持器

权利要求书

1.一种面向精密光学器件的夹持系统，其特征在于，所述夹持系统主要包括夹持器转台、机械臂运动组件、镜筒安放工装、光学器件夹持器和气路系统；

夹持器转台主要由步进电机、夹持器转盘和底座组成，夹持器转台上安装有多个光学器件夹持器，所述转台进行回转运动，将指定夹持器转动至相应位置；

机械臂运动组件包括机械腕和X/Y/Z方向的移动滑台，机械臂运动组件负责光学器件装调过程中的运动执行和装配执行，光学器件夹持器从夹持器转台中取出，更换至机械臂运动组件的机械腕上，机械腕运动至镜筒安放工装，进行镜筒与光学器件的装调；

镜筒安放工装包括镜筒夹具和镜筒的调整平台，镜筒夹具对镜筒进行可靠定位并夹紧，镜筒调整平台调整镜筒的位姿保证镜筒的轴线与机械腕和夹持器的轴线的重合度；

光学器件夹持器包括真空吸附式镜片夹持器和真空吸附式隔圈夹持器和夹爪式垫圈夹持器；

气路系统为气动夹持器提供气源；

其中，所述夹爪式垫圈夹持器，包括夹爪夹持器快换机构(5-1)、安装壳体(5-10)、步进电机(5-2)、联轴器(5-3)、光杆(5-4)、连接板(5-5)、丝杠(5-6)、连杆(5-7)、卡爪导轨(5-8)与卡爪(5-9)；

其中步进电机(5-2)固定安装在安装壳体(5-10)内，夹爪夹持器快换机构(5-1)固定连接在安装壳体(5-10)上方，安装壳体(5-10)的下方与光杆(5-4)的一端固定连接，光杆(5-4)的另一端与卡爪导轨(5-8)固定连接，连接板(5-5)通过连杆(5-7)和卡爪(5-9)连接，卡爪(5-9)与卡爪导轨(5-8)的导轨槽滑动配合，步进电机(5-2)的输出轴通过联轴器(5-3)与丝杠(5-6)一端连接，丝杠(5-6)的另一端与卡爪导轨(5-8)的中心部分转动配合，连接板(5-5)的螺纹孔与丝杠(5-6)固定配合，同时连接板(5-5)的过孔与光杆(5-4)为滑动配合。

2.如权利要求1所述的一种面向精密光学器件的夹持系统的夹持方法如下：

步骤1，控制系统使机械臂运动组件运动，位于其上的机械腕到达夹持器转盘相应夹持器上方，机械腕上的机械腕快换机构与夹持器上的夹持器快换机构配合，机械腕更换上所需夹持器；

步骤2，所述步骤1中机械腕上的所需夹持器夹取待装配光学零件后，在机械臂运动组件的带动下继续运动至镜筒安放工装位置；

步骤3，光学器件和镜筒在镜筒安放工装位置进行装调，装调的同时由镜筒调整平台调整镜筒的位姿，使得光学零件的装配达到装配精度的要求；

步骤4，装配完成后机械腕返回至夹持器转盘，更换下个夹持器；如此循环，直至完成夹持要求。