[发明专利]一种极坐标布局的立体圆形仓库与存取方法

说明书

在现有的立体仓库中，包括自然堆放和一般货架的仓库，这种仓库需要留出相当面积的通道，以便运输车辆、搬运机具和工作人员通过和作业，一般的储物堆放高度有限，储物存取不方便，所以空间的利用率较低。仓储管理水平难以提高，纯粹的人手作业，差错率高，劳动强度大，即使增加普通搬运机械工具也无法彻底改观，本发明在于提供一种空间利用率高，并且具有较高运行效率的全自动立体仓库，包括储物仓，所述储物仓一侧连接有至少一个存取装置，所述储物仓包括圆仓支架、仓储转盘、储物抽屉和转盘驱动器；所述存取装置包括升降构架、推拉装置、抓取装置和对合导轨。

技术领域

本发明涉及仓储和停车设备技术领域，特别涉及一种极坐标布局的立体圆形仓库与存取方法

背景技术

在现有的立体仓库中，包括自然堆放和一般货架的仓库，这种仓库需要留出相当面积的通道，以便运输车辆、搬运机具和工作人员通过和作业，一般的储物堆放高度有限，储物存取不方便，所以空间的利用率较低。仓储管理水平难以提高，纯粹的人手作业，差错率高，劳动强度大，即使增加普通搬运机械工具也无法彻底改观。

针对这样的问题，已有的一些解决方式是，如堆垛式立体仓库，这是自动化立体仓库的基本模式，具有自动化寻址功能，可以建立高大的立体仓库，堆垛机代替人力的搬运劳动，是仓储技术的一大进步。但堆垛机需要留出运行的巷道，即两边是货架，中间是巷道，空间利用率还是不太高。另外堆垛机同时兼顾三维作业的运动，有忙不过来的可能，如果增加堆垛机的数量，一来设备费用昂贵，二来同一条巷道将会造成堆垛机的拥堵，无法实现相互避让和穿越的作业。

如穿梭式多层立体仓库，这是一种密集型的多层矩阵立体仓库，纯货架部分的利用率为100％。但是必须在一头或两头进出货的区域留出相当面积的地面供高层叉车运行，综合的空间利用率也不是太高。矩阵货架的每一层每一行(所有储物空间也是储物运行通道)都有1台自动化抬升搬运装置，每行货架的下部留出固定的通道让抬升搬运器随意运行，抬升器是自动化装置。当它抬升储物后，可将储物自动搬进搬出，问题是前进方向不能有其它储物堵住，因此限制了该立体仓库必须采用储物“先进后出”或“先进先出”的顺序周转模式，堆放在通道中间的储物不能随意调出，完全不能适合一般意义上的物流仓储和周转。

如无人驾驶搬运车(AGV)，这是一种先进的自动化搬运系统，但未能直接而有效地解决储物堆放高度、高空存取储物和本身运行通道所占用空间的问题。

如垂直升降立体车库(塔式)，这是国内比较先进的车库方式之一，占地三个车位，中间是垂直升降的通道，价格较高，普及率受到一定的限制。

如多层平面移动的立体车库，这是在堆垛式的结构上派生出来的方式，运行效率高于堆垛式。由各层车库的自动搬运设备代替堆垛机，可多机台同时作业，各层的自动搬运设备各自独立、互不干扰，工作效率大大提高，这种方式必须配合汽车升降设备才可以正常工作。这种车库仍然需要设备运行的巷道，空间利用率不高。

发明内容

本发明在于提供一种空间利用率高，并且具有较高运行效率的全自动立体仓库；

技术方案1所述的一种极坐标布局的立体圆形仓库，包括储物仓，所述储物仓外侧连接有至少一个存取装置，其特征在于：所述储物仓包括圆仓支架、仓储转盘、储物抽屉和转盘驱动器；

所述圆仓支架包括中央立柱、周边立柱、圆形轨道和升降立柱，所述中央立柱设在所述储物仓的中心，多个所述周边立柱以中央立柱的轴线为中心，径向等距地设在中央立柱的周围，多个所述周边立柱靠近中央立柱的一侧同时连接所述圆形轨道，多个所述圆形轨道在多个所述周边立柱上沿竖直方向设置，靠近存取装置一侧的周边立柱向远离中央立柱的方向上连接升降立柱；

靠近存取装置一侧的两个所述周边立柱之间的间隙形成储物仓进出口；