[发明专利]用于多通平滑的方法和系统

权利要求书

1.一种通过多通平滑增强设备和平台的导航解算的方法，其中所述设备的移动性在所述平台内受约束或不受约束，并且其中所述设备可任意方向倾斜，所述方法包括：

a)获取输入数据，所述输入数据包括从第一瞬态到随后的第二瞬态的多个时段的表示所述设备运动的传感器数据；

b)执行所述输入数据的前向处理，以获取针对各时段的临时前向导航解算；

c)执行所述输入数据的后向处理，以获取针对各时段的临时后向导航解算；

d)将来自临时前向导航解算和后向导航解算的导航解算中的至少一个物理量组合，以获得平滑后的至少一个组合物理量；

e)执行所述输入数据和至少一个组合物理量的前向处理，以获取针对各时段的增强的临时前向导航解算；

f)执行所述输入数据和至少一个组合物理量的后向处理，以获取针对各时段的增强的临时后向导航解算；

g)将来自增强的临时前向导航解算和增强的临时后向导航解算中的导航解算的至少一个非组合物理量组合，以获取增强的平滑后的导航解算；

h)通过从多个独立源中获取高度来平滑导航解算的高度物理量，至少部分地基于多个源中的至少一个源来确定至少一个高度误差，至少部分地基于确定后的误差来校正所述高度，并且平滑校正后的高度；和

i)提供所述增强的平滑后的导航解算。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括，相对于在执行g)之前的导航解算的至少一个附加的物理量，通过执行d)、e)和f)来执行至少一遍附加的平滑过程，其中附加过程的步骤d)中的临时前向和后向解算由上一遍过程的步骤e)和f)中的临时前向和后向解算所替代。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，执行输入数据的前向处理，以获取针对各时段的临时前向导航解算包括：实施前向处理算法，并且执行输入数据的后向处理以获取针对各时段的临时后向导航解算包括：转换输入数据以及针对转换后的从第二瞬态到第一瞬态的传感器数据实施前向处理算法。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，转换输入数据包括：转换传感器数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，转换传感器数据包括：转换加速计和陀螺仪数据。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，转换传感器数据包括：转换从由加速计、陀螺仪、磁力计、气压计和里程计数据组成的集合中选出的可用的传感器数据。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入数据包括：绝对导航信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述绝对导航信息是由以下各项组成的组中的至少一个：(i)全球导航卫星系统GNSS；(ii)基于格网的导航信息；(iii)基于WiFi的导航信息；和(iv)其他基于无线的导航信息。

9.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述输入数据包括：绝对导航信息，并且转换输入数据包括：转换绝对导航信息。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，转换绝对导航信息包括转换从如下集合中选取的任何可用的物理量：(i)绝对位置；(ii)绝对速率；(iii)绝对姿态角；和(iv)绝对航向角。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，转换所述绝对导航信息包括转换从由以下各项组成的组中选取的任何可用的信息：(i)全球导航卫星系统GNSS；(ii)基于格网的导航信息；(iii)基于WiFi的导航信息；和(iv)其他基于无线的导航信息。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，执行输入数据的后向处理以获取针对各时段的临时后向导航解算包括：对输入数据实施后向处理算法而不对输入数据转换。