[发明专利]用于筋脊调整及康复训练的系统、机器人及其抱紧装置

权利要求书

1.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

基座；

背板，设置于所述基座上且与所述基座转动连接；

抱紧装置，设置于所述背板上并与所述背板形成抱紧区域，用于在使用者背靠在所述背板上时在所述抱紧区域内抱紧所述使用者的躯体上半部，所述抱紧装置与所述背板铰接，以使所述抱紧装置可相对于所述背板在形成抱紧区域的一侧打开或者关闭，进而便于使用者进入或者离开所述抱紧区域；

第一传动机构，用于在所述抱紧装置抱紧所述使用者的躯体上半部的状态下传动所述背板相对于所述基座旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括抱紧臂以及驱动单元，所述抱紧臂与所述背板铰接，所述驱动单元与所述抱紧臂连接，用于驱动所述抱紧臂相对于所述背板在形成抱紧区域的一侧打开或者关闭。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括两个抱紧臂以及与之对应的两个驱动单元，所述两抱紧臂分别与所述背板的相对两侧面铰接，所述两驱动单元与所述两抱紧臂连接，用于驱动所述抱紧臂相对于所述背板分别向两侧打开或者关闭。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括一抱紧臂，所述抱紧臂的一端与所述背板一侧面铰接，另一端与所述背板的另一侧面卡接。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱紧装置包括两抱紧臂，所述两抱紧臂的一端分别与所述背板的相对两侧面铰接，所述两抱紧臂的另一端之间卡接。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括第二传动机构，所述第二传动机构分别与所述背板以及所述抱紧装置连接，用于相对于所述背板调节所述抱紧装置的位置，进而调节所述抱紧装置对所述躯体上半部的抱紧位置。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括阻尼机构，所述阻尼机构连接于所述第二传动机构与背板之间，用于使所述第二传动机构与所述背板阻尼连接。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基座、所述背板以及所述抱紧装置中至少一者的外表面设有纳米防尘防静电涂层。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基座的底部设有滑动轮，以方便机器人的搬运。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述基座的底部还设有高度调节支架，用于调节所述基座的高度。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制器，所述控制器与所述抱紧装置以及所述第一传动机构电连接，用于控制所述抱紧装置以及所述第一传动机构的运行状态。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括输入装置，用于接收用户输入的操作指令。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述输入装置包括操作按键，或触摸屏，或语音识别模块，或手势识别模块。

14.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块，所述通信模块与所述控制器连接，用于机器人与外部设备之间通信连接。

15.一种用于筋脊调整及康复训练的机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-14任一项所述的机器人以及控制设备，所述控制设备与所述机器人通信连接，并控制所述机器人的运行。

16.一种权利要求1-14任一项所述机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在使用者的躯体上半部置于抱紧区域时，控制抱紧装置将使用者的躯体上半部与背板抱紧定位；

控制第一传动机构带动背板相对于所述基座向所述使用者的背侧转动，以结合利用使用者躯体下半部的重力，达到对使用者的筋脊进行调整的目的。

17.一种用于筋脊调整及康复训练机器人的抱紧装置，其特征在于，所述抱紧装置设置于机器人背板上并与所述背板形成抱紧区域，用于在使用者背靠在所述背板上时在所述抱紧区域内抱紧所述使用者的躯体上半部；其中，所述抱紧装置与所述背板铰接，以使所述抱紧装置可相对于所述背板在形成抱紧区域的一侧打开或者关闭，进而便于使用者进入或者离开所述抱紧区域。