[发明专利]自主车辆转向控制方法和系统

权利要求书

1.一种使车辆转向的方法，所述方法包括：

操作与所述车辆的一个或多个车轮中的第一组相关联的锁定系统以锁定所述第一组的角度；

在所述车辆的操作期间基于所述角度检测转向调整条件；以及

响应于所述转向调整条件：

以中间模式操作所述锁定系统；以及

此后操作所述锁定系统以基于所述中间模式的操作期间所述第一组的所述角度重新锁定所述第一组的所述角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括自主地操作与所述车辆的一个或多个车轮中的第二组相关联的转向系统以在检测到所述转向调整条件之前锁定所述第一组的所述角度时使所述车辆转向，其中检测到所述转向调整条件包括检测所述转向调整条件并同时自主地操作所述转向系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

以所述中间模式操作所述锁定系统包括部分地脱离与一个或多个车轮中的所述第一组相关联的锁定机构；以及

操作所述锁定系统以重新锁定所述第一组的所述角度包括重新接合所述锁定机构。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：

检测所述转向调整条件包括当在所述车辆操作期间锁定所述角度时，基于相对于行驶方向的所述角度的非零值，检测所述转向调整条件；以及

操作所述锁定系统以重新锁定所述第一组的所述角度包括：操作所述锁定系统以在所述第一组的所述角度小于阈值时重新锁定所述第一组的所述角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

确定与所述车辆的当前位置相关联的道路曲率特性；以及

自主地操作与所述车辆的一个或多个车轮中的第二组相关联的转向系统，以在检测到所述转向调整条件之前锁定所述第一组的所述角度时，基于所述道路曲率特性使所述车辆转向，其中检测到所述转向调整条件包括：基于所述第一组的所述角度与所述道路曲率特性之间的关系检测所述转向调整条件。

6.一种车辆，其包括：

锁定系统，其联接至一个或多个车轮中的第一组以选择性地锁定所述第一组的第一角度；

转向系统，其联接至一个或多个车轮中的第二组以控制所述第二组的第二角度；以及

控制系统，其联接至所述锁定系统和所述转向系统，其中所述控制系统配置成：

指令所述锁定系统进入锁定模式以锁定所述第一角度；

确定与所述车辆的当前位置相关联的道路曲率特性；

指令所述转向系统以在锁定所述第一角度时基于所述道路曲率特性调整所述第二角度；

基于所述第一角度和所述道路曲率特性检测转向调整条件；以及

响应于所述转向调整条件解锁所述第一角度而指令所述锁定系统进入中间模式。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述锁定系统的锁定机构在所述中间模式中至少部分地脱离一个或多个车轮中的所述第一组。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中当所述锁定系统处于所述中间模式时，所述控制系统指令所述转向系统以将所述第二角度调整为零。

9.一种锁定系统，其包括：

锁定机构，其具有运动范围；

致动装置，其联接至所述锁定机构；

第一控制模块，其联接至所述致动装置以获得并且输出指示所述致动装置状态的感测信息；

第二控制模块，其联接至所述第一控制模块和所述致动装置以基于指示所述致动装置状态的所述感测信息来指令所述致动装置，其中响应于中间模式命令，所述第二控制模块配置成操作所述致动装置直至所述锁定机构驻留在所述运动范围内的中间位置处。

10.根据权利要求9所述的锁定系统，其中所述第二控制模块配置成至少部分基于所述感测信息以及提供至所述致动装置的前述命令来确定所述致动装置的估计状态，并且至少部分基于所述估计状态来确定用于操作所述致动装置的后续命令。