[发明专利]停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质

说明书

本发明提供一种停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质，所述方法包括：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并提取地标信息；基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；根据所述车辆行驶轨迹和检测的可行驶区域生成栅格地图；车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。本发明为构建停车场地图和提供了有效手段。

技术领域

本发明涉及计算机通讯及网络安全领域，特别是涉及一种停车场地图构建方法、系统、移动终端及存储介质。

版权申明

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背景技术

汽车保有量的增加促进了大型停车场的发展，在迈入二十一世纪以来，我们的大型停车场越来越多，而停车场规模的日益扩大，带来一系列的泊车与取车的问题，已经成为世界范围内每个大中型城市普遍面临的社会问题。

在城市车辆日渐增多，交通拥堵越发严重的情况下，在城市中的停车难度大大增加。很多司机都感觉很难驾驭泊车技术。其次，车主一方面在泊车时面临着因寻找车位而逐渐增加的巡游路程，另一方面也增加了车主走出停车场的步行距离，加大了车主的体力、时间与能源成本；同时，大型停车场的车位众多且指示不够明确，茫茫车位给寻车造成了极大的困扰。

在车辆发展越来越发达的今天，车辆的智能化是车辆未来发展的一大趋势，在实现车辆自主泊车的过程中，如何有效获取停车场的地图及对停车场内的车辆定位是急需解决的技术问题。

目前车辆在室外的定位主要以卫星定位(包括差分)技术为主。但是容易收到高大建筑物以及树木的影响，很多场景下无法达到理想精度。另外，在室内没有卫星信号，无法使用卫星定位。

目前的室内定位技术也有Wi-Fi，蓝牙，UWB等无线技术，但是涉及对室内基础设施的安装、数据采集以及维护，因此受限制较大。

以激光雷达作为主要传感器的室内2D或3D地图构建技术能提供很高的精度，但是成本较高。一般用于科研、测绘等用途。很少在大规模量产的产品中使用。

视觉SLAM技术成本较低，不依赖于基础设施，便于采用。但是一般的视觉SLAM技术采用图像中普通边角等地标信息。其缺点是对于光照等场景变化，以及传感器一致性比较敏感，很难作为可持久化的地图特征表达。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明的实施例提供了一种停车场地图构建方法，所述停车场地图构建方法包括：在任一车辆为地图构建模式时，获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息；基于SLAM算法，根据车辆的运动姿态和所述地标信息生成地标地图以及车辆行驶轨迹；检测可行驶区域并根据所述车辆行驶轨迹和检测的所述可行驶区域生成栅格地图；车辆于停车场不同区域行驶时，循环进行地图构建过程，形成局部或全局停车场地图。

于本发明的一实施例中，所述停车场地图构建方法还包括对地标信息回环检测，具体包括：利用所述栅格地图通过扫描匹配的方式缩小地标信息的检测范围；利用所述地标地图对地标信息进一步检测。

于本发明的一实施例中，所述地标信息包括停车位的角点坐标、停车场内的立柱边沿、立柱投影以及防撞条边沿。

于本发明的一实施例中，所述可行驶区域包括直行路面、出入口路面和交叉口路面。

于本发明的一实施例中，所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角；根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元的速度参数以及GPS获取所述车辆的运动姿态。