[发明专利]一种混凝土中预埋钢筋捆扎设备的控制系统

权利要求书

1.一种混凝土中预埋钢筋捆扎设备的控制系统,包括初设建模模块、位置调控模块、送切丝模块、捆扎模块及控制模块；

其中初设建模模块，用于预设钢筋网的参数信息，通过数学建模形成钢筋网模型，并设置初始点及行进捆扎路线，将捆扎路线信息传递至控制模块；

位置调控模块，用于探测在钢筋网上的位置，判断捆扎集结头（201）是否对准钢筋交接点位置，若是则向控制模块发送位置确认信号，若否，则控制捆扎器（200）进行位置微调；接受控制模块发出的位置变化信号，控制捆扎器（200）进行位置调整；

送切丝模块，用于接收控制模块的送丝信号和切断信号，控制递推机构（700）运动将钢丝（205）送入导丝槽（211）总形成钢丝圈，控制切断器（214）切断钢丝（205）；

捆扎模块，用于接收控制模块的捆扎信号，控制卷绕头（215）伸缩和旋转，用钢丝（205）捆扎形成捆扎结（600）；

控制模块，用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息；接收位置调控模块传递的位置确认信号后，向送切丝模块发送送丝信号和切断信号，再向捆扎模块发送捆扎信号；基于捆扎路线信息向位置调控模块中发送位置变化信号。

2.如权利要求1所述混凝土中预埋钢筋捆扎设备的控制系统，其特征在于：

所述初设建模模块，包括参数采集模块、数据传输模块、数模模块、路线规划模块；所述参数采集模块，用于采集钢筋网的数量、间距、直径等参数信息，将参数信息传递至数模模块；所述数模模块，接收钢筋网的参数信息，并通过虚拟在第一象限坐标系内模拟平面钢筋网模型，并以虚拟坐标原点为基准，模拟出各钢筋交接点的位置坐标，再将模拟信号传递至路线规划模块；所述路线规划模块，将虚拟坐标原点作为基准，以每4个钢筋交接点的位置坐标分为一小组，模拟捆扎器（200）的捆扎线路，再将捆扎路线信息通过数据传输模块传递至控制器；

所述位置调控模块，包括探测模块、比较模块、行进模块和位置模块，所述探测模块，用于接收金属探测头传递的探测信号，并将探测信号以同一钢筋交接点位置处的2信号划分为同一组的方式，将探测信号分组为（a1/a2）、（b1/b2）、（c1/c2）、（d1/d2），再传递至比较模块；所述比较模拟，接收分组的探测信号，将同一组的两个信号进行对比，若同一组的两个信号均探测为下方为钢筋，则标记为Y，否则标记为N，若所有信号标记为Y，则向控制模块发送位置确认信号，若所有信号中存在标记为N，则向行进模块反馈微调信号；行进模块控制位移机构，针对该组的探测信号为N的钢筋交接点位置进行微调，直至比较模块不再反馈微调信号；位置模块，用于接收控制模块传递的位置变化信号，控制位移机构进行位置变化；

送切丝模块，包括送丝模块和切断模块，所述送丝模块用于接收控制模块传递的送丝信号，并控制递推机构（700）运动将钢丝（205）送入导丝槽（211）总形成钢丝圈；所述切断模块用于接收控制模块传递的切断信号，控制切断器（214）切断钢丝（205）；

捆扎模块，用于接收控制模块的捆扎信号，控制卷绕头（215）伸缩和旋转，用钢丝（205）捆扎形成捆扎结（600），并向控制模块反馈信号；

控制模块，用于接收初设建模模块传递的捆扎路线信息；接收位置调控模块传递的位置确认信号后，向送切丝模块发送送丝信号和切断信号，再向捆扎模块发送捆扎信号；接收捆扎模块反馈的信号，基于捆扎路线信息，模拟下一组钢筋交接点位置，并向位置调控模块中发送位置变化信号。