[发明专利]视觉定位换电方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及换电领域，具体涉及一种视觉定位方法及系统。

背景技术

随着新能源汽车的迅速推广，如何快速有效地为新能源汽车补能成为各大厂商和车主关心的问题。以电动汽车为例，为电动汽车更换动力电池是解决上述问题的一种有效的方法，这种方法由于可以在短时间内为电动汽车更换动力电池，所以备受广大服务商和车主的推崇。通常更换动力电池由充换电站中的换电小车完成，换电小车通过在换电平台和动力电池架之间的往复移动实现将处于亏电状态的动力电池卸下以及将处于满电池状态的动力电池固定在电动汽车的动作。整个换电中，换电小车的定位是实现快速更换动力电池的关键步骤之一，定位的精度和成功率直接决定换电的效率和服务商的服务质量。

公开号为CN 104417382 A的发明专利公开了一种视觉定位系统。具体而言，该视觉定位系统应用于电动汽车电池更换系统，电动汽车电池更换系统包括上位机和机器人，视觉定位系统第一视觉传感器、第二视觉传感器和视觉控制主机。其中，第一视觉传感器和第二视觉传感器分别设置在换电区域的两侧，获取换电区域的图像信息。但是，该方案在获取换电区域的图像信息时，包括第一视觉传感器和第二视觉传感器先后同时完成采样以获得电动汽车的第一图像信息→对电动汽车进行三维重建→获得电动汽车的坐标信息→接收来自上位机的电动汽车的车型信息→检索电动汽车的第一图像信息得到电动汽车的电池的所在位置→并依据电动汽车的坐标信息获得坐标信息确定电池的位置信息→第一视觉传感器和第二视觉传感器同时获取电动汽车的第二图像信息→依据第二图像信息获取电动汽车的电池仓的位置信息等多个步骤，最终才能确定电池的位置信息和电池仓位置信息，定位次数多、定位步骤过于繁琐，容易造成定位精度的下降。进一步地，第一视觉传感器和第二视觉传感器的视角不小于90°的应用条件，即只有在视角不小于90°的情形下才能获得电动汽车的第一图像信息，缩小了该系统的普适性。因此，上述定位系统定位存在效率低、精度不佳、普适性差的问题。

相应地，本领域需要一种新的定位方法来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的视觉定位系统存在的效率低、精度不佳、普适性差的问题，本发明提供了一种视觉定位换电方法，该方法包括以下步骤：

获取待换电车辆的第一位置信息；

使换电机器人到达目标换电位置的投影位置；

在所述换电机器人到达所述投影位置的情形下，使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，“获取待换电车辆的第一位置信息”的步骤进一步包括：

从所述待换电车辆下方获取所述待换电车辆的所述第一位置信息。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，“使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元”的步骤进一步包括：

使所述换电机器人到达所述目标换电位置；

使所述换电机器人为所述待换电车辆更换所述储能单元。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，“使所述换电机器人到达所述目标换电位置”的步骤进一步包括：

采用机械定位的方式使所述换电机器人以接近所述目标换电位置的方式移动；

使所述换电机器人到达所述目标换电位置。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，在“使所述换电机器人为所述待换电车辆更换储能单元”的步骤之前，所述方法还包括：

验证所述换电机器人是否到达所述投影位置。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，“验证所述换电机器人是否到达所述投影位置”的步骤进一步包括：

获取所述换电机器人的第二位置信息；

基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算所述待换电车辆和所述换电机器人的相对位置信息；

在所述相对位置信息不大于设定阈值或处于阈值区间的情形下，判断为所述换电机器人已到达所述投影位置。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，在所述相对位置信息大于所述设定阈值或不处于所述设定阈值区间的情形下，判断为所述换电机器人未到达所述投影位置。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，在所述换电机器人未到达所述投影位置的情形下，通过使所述换电机器人移动的方式使所述相对位置信息不大于所述设定阈值或处于所述阈值区间。

在上述视觉定位换电方法的优选技术方案中，“获取待换电机器人的第二位置信息”的步骤进一步包括：

采集含有第二标记点的图像数据；