[发明专利]一种用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法

权利要求书

1.一种用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

a.选择投放点：设定大车行进停止坐标、小车行进停止坐标和抓斗在有料状态下在炉渣坑道中行进停止后的投放坐标点；

b.选择抓取点：设定大车行进停止坐标、小车行进停止坐标和抓斗在无料状态下的在炉渣坑道中行进停止后的抓取坐标点；

c.启动行进：在上位机中确认投放点与抓取点后大车开始行进；大车行进过程中监视系统启动防撞监视同时监控大车行进速度；

d.抓斗下降：大车和小车行进至抓取点，抓斗在上位机手动控制下抓斗张开并下降到抓料的合适高度；

e.抓取垃圾：用于控制抓斗分合的抓斗系统控制抓斗张开，闭合抓斗抓取炉渣，完成抓料过程，在抓料过程中监视系统启动，监视系统有重量显示和超重报警；

f.提升抓斗：在上位机中手动控制抓斗上升；

g.抓斗移动：大车和小车行进至投放点，同时监视系统开启防撞监视和防摇监视并监控大车和小车实时速度；

h.抓斗卸料：在上位机上指定投料口，抓斗自动提升到指定的焚烧炉投料口，并下降到投料的高度，自动称重并记录该斗垃圾的重量，张开抓斗将垃圾投入到料斗中，自动完成投料。

2.根据权利要求1所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：在执行完步骤h之后执行步骤i：在上位机上点击“泊车”按钮，垃圾抓斗起重机张开的抓斗自动提升至设定的高度，小车自动行走到泊车位置，大车自动行走到泊车位置，抓斗自动下降到设定的高度，自动完成泊车。

3.根据权利要求1所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：所述抓取点、投放点通过模拟网格定位，所述模拟网格通过对炉渣坑进行分块以对各个分块进行精确定位；所述模拟网格包括X轴、Y轴和Z轴，X轴坐标为A、B、C、D、E、F……,Y轴坐标为1、2、3、4……，Z轴坐标为X轴与Y轴各个坐标交叉点的垂直于X轴和Y轴的竖直方向，通过对炉渣坑建立模拟网格的三维空间坐标，对各个位置进行精确定位用以对大车、小车行进进行控制。

4.根据权利要求1所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：所述大车行进方向为X轴，小车行进方向为Y轴，抓斗升降方向为Z轴；所述大车、小车和抓斗起升机构上的绝对值编码器实时对绝对值编码器的反馈信号进行高速计数，计算出大车和小车以及抓斗所处的实时坐标，使其具有精确实时位置。

5.根据权利要求1所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：所述监视系统包括对起重机进行防撞监视、防摇监视和超重监视，防撞监视下控制大车之间的距离大于等于两米，防摇监视下实时监视小车速度，小车在加速和减速时自动激活防摇并使小车加速度降低达到稳定运行速度。

6.根据权利要求1所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：所述大车、小车和抓斗三个部件安装有运行传感器，使控制系统计算出起重机大车、小车和抓斗的空间位置，自动完成“投料”和“泊车”工作。

7.根据权利要求2所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：所述投料口、上位机控制室等还设有行程保护开关，在模拟网格中相应坐标点设地址传感器，进行误差校正。

8.根据权利要求2所述的用于垃圾吊类桥式抓斗起重机的控制方法，其特征在于：所述模拟网格四个端点设有行程限位开关。