[发明专利]一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法

权利要求书

1.一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

微处理器读取六轴传感器输出的检测数据，绘制XYZ三轴合加速度的合加速度变化曲线图，检测合加速度变化曲线图中的波峰，当某个波峰对应的XYZ三轴合加速度小于或等于设定值F时，将该波峰去除，当相邻两个波峰之间的采样点小于设定值K时，将这两个波峰中XYZ三轴合加速度最小的波峰去除，波峰对应的时间点为脚落地的时刻；

微处理器判断每个脚落地时刻的脚落地姿态，判断某个脚落地时刻的脚落地姿态的方法包括以下步骤：查找出该脚落地时刻之后的连续N个采样时间点对应的Y轴角速度值，找出这N个Y轴角速度值中的最小值MIN（Gy），从这N个Y轴角速度值中选出位于最小值MIN（Gy）所在的采样时间点之后的采样时间点对应的Y轴角速度值，从选出的这些Y轴角速度值中找出最大值MAX（Gy），计算最小值MIN（Gy）和最大值MAX（Gy）的平均值AVG（Gy），如果AVG（Gy）大于M1或MAX（Gy）大于M2，则判断该脚落地时刻的脚落地姿态为前脚落地姿态，否则判断该脚落地时刻的脚落地姿态为后脚落地姿态。

2.根据权利要求1所述的一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于，还包括以下步骤：微处理器根据合加速度变化曲线图中的波峰数目A计算出当前计步步数B，B=（A-1）×2，当步数B小于c时，缓存步数B的数值，微处理器不输出步数B的数值，当步数B大于或等于c时，微处理器输出步数B的数值。

3.根据权利要求2所述的一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于，还包括以下步骤：当合加速度变化曲线图中的最后一个波峰之后连续d个采样点都没有出现新的波峰时，微处理器结束本次计步，将合加速度变化曲线图清零，如果此时步数B大于或等于c，计算出本次计步的总步数C=B+2。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于：所述六轴传感器的检测频率为25HZ ，K为8-15。

5.根据权利要求4所述的一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于：所述N为8-12。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于：微处理器读取六轴传感器输出的检测数据时，采用卡尔曼滤波方法对六轴传感器输出的数据进行滤波。

7.根据权利要求1或2或3所述的一种基于六轴传感器的脚步运动识别方法，其特征在于：六轴传感器的数据上报模式采用FIFO模式。