[发明专利]机床

权利要求书

1.一种机床，其通过工具对工件进行切削，所述机床包括：

工具心轴设备，所述工具心轴设备以允许以预定的工具旋转轴线作为中心自旋转的方式来保持工具，所述工具心轴设备包括圆管形的心轴头，以及在所述心轴头的轴向上附接到所述心轴头下方的工具心轴；

一个或多个机器人；以及

连接构件，所述连接构件将所述一个或多个机器人附接在所述心轴头的圆周表面上，从而所述一个或多个机器人以所述工具旋转轴线作为中心、在工具心轴设备的外围处独立于所述工具移动，

其中，所述机器人是臂式机器人，包括：

一个或多个末端执行器，其作用于目标物；

一个或多个臂，其支撑所述一个或多个末端执行器；

一个或多个连接件，其设置在所述一个或多个臂的末端；以及

所述一个或多个臂中的一个臂的直接连接到所述连接构件的基座端所处的高度与所述心轴头的下端的高度基本相同。

2.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述机器人在执行通过所述工具加工所述工件的期间能够接近所述工具和所述工件中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述机器人执行下述支持中的至少一种：通过所述工具加工所述工件、在加工期间进行与所述工具或所述工件相关的感测、以及附加加工。

4.根据权利要求2所述的机床，其中，

所述机器人执行下述支持中的至少一种：通过所述工具加工所述工件、在加工期间感应关于所述工具或所述工件、以及附加加工。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机床，其中，

所述工具心轴设备能够以正交于所述工具心轴轴线的轴线作为中心摆动。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的机床，其中，

所述机器人包括抓握单元，所述抓握单元能够抓握所述工具或所述工件。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的机床，其中，

所述机床是多任务机器，其具有用以车床车削所述工件的车床功能，并且包括：

工件心轴设备，所述工件心轴设备以允许自旋转的方式保持所述工件；以及

工具部件支柱，所述工具部件支柱保持车床车削工具，所述车床车削工具对自旋转工件进行车床车削。

8.根据权利要求7所述的机床，其中，

在通过所述车床车削工具进行车床车削加工期间，所述机器人能够接近所述工件和所述车床车削工具中的至少一者。