[发明专利]检测器测试系统

说明书

本发明实施例提供一种检测器测试系统，包括：设置在承载载体上的检测器，面向检测器放置的检测板，显示组件；检测板上设置有多组检测装置，每组检测装置中包括依次连接的光敏组件、比较器、微控制器。对于每组检测装置：光敏组件用于检测检测器发射的光束，并确定检测到的光束对应的检测电压；比较器的一输入端与参考电压连接，另一输入端与光敏组件的输出端连接，用于比较参考电压与检测电压，输出比较结果指示信号；微控制器用于根据比较结果指示信号控制显示组件显示用于指示对应的光敏组件能否检测到检测器的发射光束的指示信息，使得能够直观地看出检测器在当前安装角度下能够检测到的高度范围，以便基于此对检测器的安装角度进行调整。

技术领域

本发明涉及电气测量技术领域，尤其涉及一种检测器测试系统。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的多个避障用的检测器来检测障碍物而实现的，该障碍物可以是地面上的凹凸不平状态，也可以是某些物体。其中，该检测器比如是激光雷达检测器等。

这些检测器在出厂时往往会有一定的角度偏差，比如有些激光雷达检测器的中心轴的角度精度在±3°左右。在该角度偏差的影响下，在安装检测器时，需要确定检测器在机器人机身上的安装角度，即不断调整该安装角度，以保证检测器能够检测到距离机器人一定水平距离处的一定高度范围的障碍物。因此，需要测试检测器在某安装角度下能够检测到的高度范围，以便进行检测器安装角度的调整，以满足检测需求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种检测器测试系统，用以测试检测器在当前某安装角度下能够检测到的障碍物高度范围，以便于准确调整检测器的安装角度来满足预设的检测需求。

本发明实施例提供一种机检测器测试系统，包括：

设置在承载载体上的检测器，面向所述检测器放置的检测板，以及显示组件；

所述检测板上设置有多组检测装置，每组检测装置中包括依次连接的光敏组件、比较器、微控制器；

所述光敏组件，用于检测所述检测器发射的光束，并确定检测到的光束对应的检测电压；

所述比较器的一输入端与参考电压连接，所述比较器的另一输入端与所述光敏组件的输出端连接，用于比较所述参考电压与所述检测电压，输出比较结果指示信号；

所述微控制器，用于根据所述比较结果指示信号控制所述显示组件显示用于指示对应的所述光敏组件能否检测到所述检测器发射的光束的指示信息。

本发明实施例提供的检测器测试系统，用于对以一定安装角度设置在承载载体比如机器人上的检测器当前能够检测到的高度范围进行测量。具体地，设置一个包括多组检测装置的检测板以及显示组件，在实际测试时，检测板包含有多组检测装置的一面竖直面向检测器放置。在每组检测装置中设置依次连接的光敏组件、比较器、微控制器，每组检测装置的光敏组件相对地面的高度不同。检测器发射光束，通过各组检测装置中的光敏组件可以检测到检测器发射的光束，从而可以确定检测到的光束对应的检测电压，基于各组检测装置中的比较器将对应的检测电压与参数电压进行比较的结果，可以确定哪些光敏组件检测到了检测器发射的光束，从而，各组检测装置中的微控制器基于对应比较器的比较结果控制显示组件显示用于指示对应的光敏组件能否检测到检测器发射光束的指示信息，使得安装人员能够直观地看出检测器在当前安装角度下能够检测到的高度范围，以便基于该高度范围对检测器的安装角度进行调整，直到能够检测到预设的有效高度范围。

附图说明