[发明专利]吊机及吊机控制方法

权利要求书

1.一种吊机控制方法，用于控制吊机，所述吊机用于搬运货物，所述吊机包括机架、控制模块、接收模块、动力模块、速度传感器和称重传感器，其中，所述接收模块、所述动力模块、所述速度传感器和所述称重传感器分别电性连接于所述控制模块，所述动力模块安装于所述机架，所述动力模块用于连接所述货物以搬运所述货物，其特征在于，包括以下步骤：

所述接收模块接收控制装置发出的控制信号；

所述控制模块根据所述控制信号获取所述动力模块的搬运所述货物的预期搬运速度；

所述速度传感器获取所述动力模块的搬运所述货物的实时速度；

所述称重传感器获取所述货物的重量；

所述控制模块根据所述预期搬运速度、所述实时速度，以及所述货物的重量，计算所述动力模块的加速度和运动时间；

所述控制模块根据所述动力模块的加速度和运动时间控制所述动力模块以具有所述预期搬运速度。

2.如权利要求1所述的吊机控制方法，其特征在于，其中，所述控制信号是所述控制装置根据所述控制装置接收的控制操作发出的，所述预期搬运速度与所述控制操作的力的大小相对应。

3.如权利要求1所述的吊机控制方法，其特征在于，所述动力装置可滑动地安装于所述机架，所述实时速度及预期搬运速度为所述动力装置沿所述机架滑动的实时速度及预期速度，所述加速度为所述动力装置沿所述机架滑动的加速度，所述运动时间为所述动力装置沿所述机架滑动的时间。

4.如权利要求1所述的吊机控制方法，其特征在于，所述动力装置包括电动葫芦及连接于所述电动葫芦的钢丝绳的挂钩，所述电动葫芦安装于所述机架，所述电动葫芦的钢丝绳用于带动所述挂钩，所述挂钩用于钩挂所述货物，所述实时速度及预期搬运速度为所述钢丝绳收卷的实时速度及预期收卷速度，所述加速度为所述钢丝绳收卷的加速度，所述运动时间为所述钢丝绳收卷的时间。

5.如权利要求4所述的吊机控制方法，其特征在于，还包括：

所述称重传感器获取所述钢丝绳上的拉力；

当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块根据所述拉力的变化控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

6.如权利要求5所述的吊机控制方法，其特征在于，所述的当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化，包括：

当所述拉力的变化的值超过阈值时，所述控制模块根据所述拉力的变化以及所述货物的重量控制所述电动葫芦以缓冲所述钢丝绳上的拉力的变化。

7.如权利要求4所述的吊机控制方法，其特征在于，所述吊机还包括上限位开关，所述机架包括相对设置的竖直的两支撑腿及连接于所述两支撑腿之间的横梁，所述上限位开关安装于所述横梁并电性地连接于所述控制模块，所述方法包括：

当所述挂钩运动至所述上限位开关处时，所述上限位开关发送上限位信号；

所述控制模块根据所述上限位信号控制所述电动葫芦处于停止向上运动的状态。

8.如权利要求7所述的吊机控制方法，其特征在于，所述吊机还包括分别安装于所述横梁并位于所述两支撑腿之间的左限位开关和右限位开关，所述左限位开关和所述右限位开关电性连接于所述控制模块，所述电动葫芦可滑动地安装于所述横梁并位于所述左限位开关和所述右限位开关之间，所述方法包括：

当所述电动葫芦运动至所述左限位开关或所述右限位开关时，所述左限位开关或所述右限位开关发送左限位信号或右限位信号；

所述控制模块根据所述左限位信号或右限位信号控制所述电动葫芦处于停止向左或向右的运动状态。