[发明专利]一种无人机上TOF距离传感器的测距方法及系统

说明书

本发明适用于距离测量技术领域，提供了一种无人机上TOF距离传感器的测距方法及系统。该方法包括：通过TOF距离传感器测量无人机与目标物体之间的距离，获取测量距离数据，根据滑动模型对测量距离数据进行滤波，得到滤波距离数据，获取无人机的姿态数据，并根据姿态数据对滤波距离数据进行校正，得到校正距离数据。相较于现有技术，本发明能够显著提高TOF距离传感器的测量精度。

技术领域

本发明属于距离测量技术领域，尤其涉及一种无人机上TOF距离传感器的测距方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机中室内定位技术已越来越重要了。近十多年以来，为了解决室内定位“最后一公里”的问题，各科研机构以及创业公司在室内定位方面展开了大量的研究，旨在找到一套良好的室内定位解决方案。

现有的定位系统主要有四种：

第一种：基于GPS或者北斗导航定位系统，其主要应用在室外定位领域。该定位系统不适合应用于室内，其室内定位误差很大。

第二种：基于WIFI的定位系统，其便利性极强。但由于该系统的信号在传播过程中容易受到折射、反射、非视距因素以及2.4GHz等高频段信号的干扰，同时该信号存在信号死角，因此容易造成定位不准确的问题。

第三种：基于蓝牙的定位系统，定位相对准确，基于蓝牙的三角定位法，定位精准。但此系统需要手机蓝牙模块，还需要在室内部署蓝牙基站，导致定位成本较高。

第四种：超宽带室内定位系统，采用超宽带脉冲信号，通过预先设置的传感器对信号标签进行追踪分析，定位精度高。但该定位系统，需要在室内布置用于定位的传感器，成本高，定位范围有限，可移植性差。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于提供一种无人机上TOF距离传感器的测距方法及系统，旨在解决现有技术中TOF距离传感器的测量精度不高的问题。

本发明实施例第一方面提供了一种无人机上TOF距离传感器的测距方法，所述方法包括：

通过TOF距离传感器测量无人机与目标物体之间的距离，获取测量距离数据；

根据滑动模型对所述测量距离数据进行滤波，得到滤波距离数据；

获取所述无人机的姿态数据，并根据所述姿态数据对所述滤波距离数据进行校正，得到校正距离数据。

本发明实施例第二方面提供了一种无人机上TOF距离传感器的测距系统，所述系统包括：

数据测量模块，用于通过TOF距离传感器测量无人机与目标物体之间的距离，获取测量距离数据；

数据滤波模块，用于根据滑动模型对所述测量距离数据进行滤波，得到滤波距离数据；

数据校正模块，用于获取所述无人机的姿态数据，并根据所述姿态数据对所述滤波距离数据进行校正，得到校正距离数据。

从上述本发明实施例可知，本发明通过TOF距离传感器测量无人机与目标物体之间的距离，获取测量距离数据，根据滑动模型对测量距离数据进行滤波，得到滤波距离数据，获取无人机的姿态数据，并根据姿态数据对滤波距离数据进行校正，得到校正距离数据。相较于现有技术，本发明能够显著提高TOF距离传感器的测量精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图1是本发明第一实施例提供的无人机上TOF距离传感器的测距方法的实现流程示意图；