[发明专利]一种辅助动力柔性上肢外骨骼

权利要求书

1.一种辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，包括柔性绑带装置、电动力驱动装置、动力发生装置和动力传递装置，所述柔性绑带装置捆绑在人体上肢的关节位置，人体上肢的各关节位置的所述柔性绑带装置通过动力发生装置相连接，所述电动力驱动装置通过动力传递装置动力输出至动力发生装置，所述电动力驱动装置携带在人体背部。

2.根据权利要求1所述的辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，所述柔性绑带装置包括手腕O型环、小臂O型环、大臂O型环、L型交叉绑带、小臂X型绑带和大臂X型绑带，所述手腕O型环绑缚在上肢的手腕处，所述小臂O型环绑缚在小臂上部，所述大臂O型环绑缚在大臂下部，所述L型交叉绑带绑缚在肩膀上方和侧方，所述小臂O型环和大臂O型环之间设置有动力发生装置，所述L型交叉绑带上设置有动力发生装置，所述小臂X型绑带绑缚在上肢的小臂前侧，所述小臂X型绑带上端连接至小臂O型环，所述小臂X型绑带下端通过动力发生装置连接至手腕O型环，所述大臂X型绑带绑缚在上肢的大臂后侧，所述大臂X型绑带上端连接至肩膀侧方的L型交叉绑带上，所述大臂X型绑带下端连接至大臂O型环。

3.根据权利要求2所述的辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，动力发生装置包括小臂动力发生器、大臂动力发生器和手腕动力发生器，所述小臂X型绑带下端通过手腕动力发生器连接至手腕O型环，所述小臂动力发生器两端分别连接至小臂O型环和大臂O型环，所述大臂动力发生器两端分别连接至肩膀上方和侧方的L型交叉绑带上。

4.根据权利要求3所述的辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，所述电动力驱动装置包括安装架和若干动力输出单元，所述动力输出单元包括电机、钢丝缠绕轮，所述电机和钢丝缠绕轮安装在安装架上，所述电机动力输出至钢丝缠绕轮，所述动力传递装置为钢丝绳，所述钢丝绳绕接在钢丝缠绕轮上，所述钢丝绳一端固定在钢丝缠绕轮上，所述钢丝绳另一端与动力发生装置相连接。

5.根据权利要求4所述的辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，所述动力输出单元还包括安装在安装架上的减速机和U型导轮，所述电机动力输出至减速机，所述钢丝缠绕轮对应减速机设置，所述U型导轮位置动力发生装置与钢丝缠绕轮之间。

6.根据权利要求4或5所述的辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，每个所述动力输出单元分别相对应的动力输出至小臂动力发生器、大臂动力发生器和手腕动力发生器。

7.根据权利要求1所述的辅助动力柔性上肢外骨骼，其特征在于，所述柔性绑带装置还包括带在手上的手套，所述手套内设有用于控制电动力驱动装置的控制开关。