[发明专利]适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种建筑使用的塔吊，具体是指一种适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法。

背景技术

塔吊是建筑工地上最常用的一种起重设备，用来搬运施工用的钢筋、混凝土、钢管等各种建筑原材料。现有技术中的塔吊主要釆用人工在高空操作间进行操控，存在自动化程度低，吊装效率低的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种适于协同工作的智能塔吊集控系统及其工作方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能塔吊集控系统，包括：

存储有作业区域平面图的云服务器、若干个分布于作业区域的塔吊，且各塔吊均装配有控制单元；

所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。

进一步，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中

所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；

所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中

所述键盘单元适于本地输入吊装指令；

所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。

通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中

所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。

进一步，所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及

还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；

所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；

所述控制器适于在一物料首次完成吊装后，记录该物料的吊装轨迹，并将该物料对应的吊装轨迹上传至云服务器的数据库中；

当控制器切换成自动控制模式时，所述控制器按照该物料的第一次的吊装轨迹将物料进行吊装运输。

进一步，在各塔吊进行吊装物料后，所述云服务器适于对各塔吊对应的各类型的物料的存放点位置进行标定，以及对各类型的物料的卸料点位置进行标定；

所述云服务器根据各塔吊的吊装轨迹、吊装次数、物料重量得知各类型的物料在相应存放点位置、卸料点位置的数量，并将数量信息发送至各控制单元，使相应控制器控制各塔吊协同工作。

进一步，所述吊装轨迹包括：向物料存放点位置方向移动的第一吊臂转向轨迹、载重小车的第一行进轨迹和吊钩的第一悬吊轨迹；以及

向物料卸料点位置方向移动的第二吊臂转向轨迹、载重小车的第二行进轨迹和吊钩的第二悬吊轨迹；

通过键盘单元选择需要自动执行的相应轨迹；

若全选，则为自动控制模式；

若部分选择，则为混合操作模式；

若未选择，则为人工模式。

又一方面，本发明还提供了一种智能塔吊集控系统的工作方法。

所述智能塔吊集控系统的工作方法包括：

所述云服务器适于向各控制单元发送相应吊装指令，并接收各控制单元采集的吊装数据。

进一步，所述塔吊包括：吊臂、吊钩单元；其中

所述控制单元安装于塔吊操作间内，且用于对吊臂及吊钩单元进行控制；

所述控制单元包括：控制器，以及与该控制器相连的键盘单元、操控动作采集单元和无线通讯模块；其中

所述键盘单元适于本地输入吊装指令；

所述操控动作采集单元适于记录与吊装指令相匹配的塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。

通过无线通讯模块适于接收云服务器发送相应吊装指令，以及发送吊装数据；其中

所述吊装数据包括：塔吊主体及吊钩单元的吊装轨迹。

进一步，所述操控动作采集单元包括：用于检测吊臂转向的地磁传感器，安装于变幅机构内的第一光电旋转编码器，以采集吊钩单元对应的载重小车在吊臂上的行进距离，以及

还包括：用于检测吊钩悬吊高度的第二光电旋转编码器，用于检测吊钩所挂物重量的称重传感器；

所述云服务器内存储有与物料类型、重量数据对应数据库，当称重传感器获得当前所挂物的重量时，并将重量数据上传至云服务器，并通过云服务器匹配数据库以获得该物料的类型；