[发明专利]一种可调双足杆仿生单足轮

权利要求书

1.一种可调双足杆仿生单足轮，其特征是，它包括安装架、液压马达、驱动齿轮、从动齿轮、偏心轴、偏心设置的主动轮腿和从动轮腿、足杆、足杆旋转轴、足杆旋转座、足杆安装座、连接件、铰接轴；所述主动轮腿和从动轮腿偏心安装在偏心轴上，所述主动轮腿与从动轮腿之间通过铰接轴、连接件以及足杆安装座相铰接，构成四连杆机构，所述偏心轴一端固定安装在安装架上，所述主动轮腿上固定安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，所述主动齿轮安装在固定在安装架上的液压马达轴上，所述液压马达工作，带动齿轮转动，由于从动齿轮固定在主动轮腿上，进而齿轮可带动主动轮腿转动；因此，通过偏心设置的主动轮腿和从动轮腿的转动，使得所述足杆绕中心轴转动并始终处于下垂状态，所述足杆旋转轴以及足杆旋转座成对称设置在足杆安装座两侧，中间通过紧定螺钉连接。

2.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮, 其特征是, 所述足杆旋转轴以及足杆旋转座上分别固定安装有锥齿轮，所述锥齿轮分别啮合在伺服电机轴上的锥齿轮两侧，伺服电机工作时，通过锥齿轮，带动两足杆绕中心轴转动。

3.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮, 其特征是, 所述主动轮腿和从动轮腿通过轴承连接在偏心轴上。

4.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮, 其特征是, 所述偏心轴通过螺母固定在安装架上。

5.根据权利要求1所述的一种可调双足杆仿生单足轮, 其特征是, 所述保护壳固定安装在安装架上，保护齿轮。