[发明专利]一种用于无人机组网协同的方法

权利要求书

1.一种用于无人机组网协同的方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.设共有6个无人机形成一个组网用于协同作战，系统生成不同的帧结构，并为每一个无人分配不同的帧结构；所述帧结构的前导码序列由短训练序列和信道估计序列组成，所述短训练序列为周期为P＝2ⁿ-1的m序列，通过n级线性反馈寄存器产生，信道估计序列为格雷互补序列Gb256和Ga256；系统生成不同的帧结构的具体方法为：

通过本原多项式产生同一周期长度的不同m序列，在产生的同一周期长度的m序列中找出满足如下公式1所示的三值的m序列优选对，利用m序列的互相关特性，改变帧结构中短训练序列的m序列，从而生成不同的帧结构：

公式1中，t(n)＝1+2^[(n+2)/2]，[.]表示取整数部分；

b.每个无人机根据分配到的帧结构存储对应的序列，用于识别接收的消息；

c.系统使用不同的帧结构发送不同的消息给无人机；

d.无人机接收到消息后，根据所存储的序列与接收到的信号做自相关判断消息是否发送给本机；若接收到的消息序列与本机存储的序列一致，则判断消息发送给本机，接收消息并执行；若接收到的消息序列与本机存储的序列不一致，则判断消息不是发送给本机，不接收消息。