[发明专利]一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台

权利要求书

1.一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：包括机体支架、张紧辊、张紧支架、静电吸附膜；

所述机体支架具有相互平行的左侧架与右侧架；所述张紧辊为两根，垂直于左侧架和右侧架设置，分别位于左侧架与右侧架前端和后端之间；其中一个张紧辊电动机驱动转动，另一个张紧辊被动转动；所述张紧支架为倒U型结构，安装于机体支架上；通过两根纵梁伸缩实现顶部横梁上下位置调节；

所述静电吸附薄膜绕过前张紧辊、后张紧辊、张紧支架顶部横梁后两端相接固定，形成履带结构；通过张紧支架调节静电吸附薄膜张紧程度；

上述张紧支架的横梁上安装有簧片，同时在静电吸附膜上安装有接触条与簧片接触；并将高压供电模块与簧片相连，使高压供电模块的输出端通过簧片与接触条间导电，实现为静电吸附薄膜的供电；

高压供电模块的输入端连接供电电池，供电电池还通过5V稳压器连接电动机的驱动电路，实现为高压供电模块与电动机的供电。

2.如权利要求1所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：左侧架与右侧架间安装有X型结构的中间支架。

3.如权利要求1所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：静电吸附膜为由柔性线路板工艺制成的具有梳齿型电极结构的薄膜。

4.如权利要求3所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：梳齿型电极尖端的间隔L为10mm～15mm。

5.如权利要求3所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：梳齿型电极使用聚酰亚胺材质的基材和覆盖材料。

6.如权利要求1所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：供电电池连接主控单片机，主控单片机连接电动机的驱动电路，通过主控单片机中的蓝牙模块实现上位机对电动机的蓝牙遥控，由上位机通过蓝牙模块发送控制信号至主控单片机，进而通过主控单片机控制电动机的转动速度和方向。

7.如权利要求1所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：还具有负载挂架，包括左尾架、右尾架与挂架；其中，左尾架与右尾架平行设置，前端分别固定于左侧架与右侧架后端；挂架为圆柱形支架，设置于左尾架与右尾架之间；挂架用来定位及安装负载，且使负载位置可调。

8.如权利要求1所述一种基于静电吸附的垂直表面攀爬任务平台，其特征在于：重心位于机体支架的中线上。