[发明专利]创建3D城市模型的方法和混合3D成像装置及存储介质

权利要求书

1.一种用于勘测城市景观以及用于创建所勘测的城市景观的3D城市模型(1、1')的方法，所述方法包括以下步骤：

·获取所述城市景观的区域的成像数据(3)，所述成像数据(3)适于生成3D信息，即，用于立体成像，并且同时获取针对所述城市景观的所述区域的激光雷达数据，其中，所述成像数据(3)和所述激光雷达数据是通过使用3D成像装置(11)在相同的测量过程期间获取的，即在勘测所述城市景观时一次性地获取的，所述3D成像装置(11)包括一个单个传感器平台(13)，所述单个传感器平台(13)在其一侧上支持激光雷达装置(16)、天底照相机(14)和四个倾斜成像照相机(15)，所述四个倾斜成像照相机(15)都具有彼此不同的观察方向，其中，所述四个倾斜成像照相机(15)和所述天底照相机(14)以距离中心具有共同距离地在周边围绕所述激光雷达装置(16)放置，其中，所述四个倾斜成像照相机(15)以大致均匀的角度间隔布置；

·基于以下步骤生成所述城市景观的所述区域的3D点云(2)：

о处理关于3D信息的生成的所述成像数据(3)；

о基于数据分类的所述成像数据(3)的质量评估，其中，所述成像数据的至少一部分被分配给第一类，所述第一类指示所述成像数据的所述处理的临界区域，所述第一类由以下标准中的至少一个定义：

·用于所述成像数据(3)的所定义的第一分类标准；以及

·在仅基于所述成像数据的第一辅助3D点云内的所定义的第二分类标准，

所述第一分类标准和所述第二分类标准基于语义分类，其中，所述语义分类包括语义分类器，所述语义分类器定义以下各项中的至少一个：阴影、具有遮挡的区域、具有植被的区域以及具有均匀表面的区域，

о所述第一类的所述成像数据和与由所述第一类的所述成像数据定义的所述城市景观的所述区域的部分相对应的激光雷达数据的组合，其中，所述激光雷达数据仅针对所述临界区域被查阅；

·通过从所述3D点云(2)创建网格来基于所述3D点云(2)生成具有自动建筑物模型提取的3D城市模型(1、1')。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

根据航空测绘数据创建所勘测的城市景观的所述3D城市模型(1、1')，

其中，所述辅助3D点云仅由满足所述第一分类标准的所述成像数据生成。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，

所述3D点云(2)的生成进一步基于所述激光雷达数据的质量评估，其中，所述激光雷达数据的至少一部分被分配给由以下标准中的至少一个定义的第二类：

·在仅基于所述激光雷达数据的第二辅助3D点云内的所定义的第三分类标准；以及

·用于将仅基于所述成像数据的所述第一辅助3D点云与基于所述成像数据和所述激光雷达数据的组合的第三辅助点云进行比较的所定义的第一比较标准，

其中，所述第一类的所述成像数据仅与所述临界区域的激光雷达数据组合，其中，所述临界区域与由所述第二类的所述激光雷达数据定义的所述城市景观的所述区域的所述部分交叠。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

所定义的第三分类标准是在仅基于所述临界区域的所述激光雷达数据的所述第二辅助3D点云内的所定义的第三分类标准；并且

其中，所述成像数据和所述激光雷达数据仅仅是所述临界区域的数据。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

所述3D点云(2)的生成进一步基于根据数据分类的所述激光雷达数据的质量评估，其中，所述激光雷达数据的至少一部分被分配给由以下标准中的至少一个定义的第三类：

·在仅基于所述激光雷达数据的所述第二辅助3D点云内的所定义的第四分类标准；

·用于将仅基于所述成像数据的所述第一辅助3D点云与基于所述成像数据和所述激光雷达数据的组合的所述第三辅助点云进行比较的所定义的第二比较标准，

其中，与由所述第三类的所述激光雷达数据定义的所述城市景观的所述区域的所述部分相对应的所述成像数据与所述第三类的所述激光雷达数据进行组合。