[发明专利]一种用于爬壁机器人的吸盘真空阀结构

说明书

本发明公开了一种用于爬壁机器人的吸盘真空阀结构，包括真空阀机构和位于真空阀机构上的真空吸盘机构，所述真空阀机构包括轴承座、轴承、键、芯轴、链轮及第一螺母，所述芯轴通过轴承安装在轴承座上，所述链轮通过键连接在芯轴上，并所述链轮通过第一螺母固定在芯轴的一端；所述真空吸盘机构包括吸盘、真空腔体、吸气阀及放气阀，所述吸盘连接在真空腔体上，所述真空腔体内开设有开设有真空通道，所述吸气阀及放气阀设置在真空通道上，本发明采用纯机械结构实现吸盘的自动配气，无需为每一个吸盘单独配置管道，大大减小配气机构所占空间，减小了机器人整体重量，使机器人的爬壁更为可靠。

技术领域

本发明涉及履带吸盘式爬壁机器人，特别是涉及一种用于爬壁机器人的吸盘真空阀结构。

背景技术

目前履带吸盘式爬壁机器人吸盘的真空配气多依靠电磁阀，采用电磁控制手段实现电磁阀的自动开启与关闭，且每个吸盘和真空泵之间都有单独的管道连接。机器人在运动过程中，吸盘随着履带运动，可能造成各吸盘管道间的缠绕和干涉，这就对履带传动机构的设计提出了较高的要求，传动机构势必更为复杂，导致机器人整体重量增加。而大重量会对机器人的爬壁性能造成较大影响，甚至过大的重力矩会使真空吸盘的负压吸附力不足以支持机器人的吸附，导致其坠落。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种用于爬壁机器人的吸盘真空阀结构，其采用纯机械结构实现吸盘的自动配气，无需为每一个吸盘单独配置管道，大大减小配气机构所占空间，减小了机器人整体重量，使机器人的爬壁更为可靠。

为达到上述目的，本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于爬壁机器人的吸盘真空阀结构，包括真空阀机构和位于真空阀机构上的真空吸盘机构，

所述所述真空阀机构包括轴承座、轴承、键、芯轴、链轮及第一螺母，所述芯轴通过轴承安装在轴承座上，所述链轮通过键连接在芯轴上，并所述链轮通过第一螺母固定在芯轴的一端；

所述真空吸盘机构包括吸盘、真空腔体、吸气阀及放气阀，所述吸盘连接在真空腔体上，所述真空腔体内开设有开设有真空通道，所述吸气阀及放气阀设置在真空通道上。

进一步，所述轴承为深沟球轴承，所述深沟球轴承设置在轴承座内，位于轴承座的端面固定有轴承盖，所述轴承座上还螺纹连接有真空分配环外壳，位于所述真空分配环外壳内还设有真空外静分配环和真空内静分配环，所述芯轴穿过外静分配环和内静分配环。

进一步，所述芯轴上套设有弹簧座、第一压缩弹簧及动分配环，所述弹簧座通过螺钉固定，所述第一压缩弹簧位于在弹簧座，所述动分配环通过第一压缩弹簧的压紧力紧贴在真空外静分配环上。

进一步，所述动分配环里侧端面沿圆周开有八个沉孔，所述分配环侧面分别开有八个与沉孔相通径向孔，所述每个径向孔中均设有第一推杆，位于所述第一推杆的下端套设有活塞，所述第一推杆在径向孔做来回往复运动，所述分配环外壳端面设有凸轮槽，位于所述凸轮槽内设有滚子，所述滚子在分配环外壳端面凸轮槽内进行滚动。

进一步，所述吸盘上设有防滑圈、底部密封圈及真空通道密封圈，所述防滑圈和底部密封圈位于吸盘与壁面接触的一面，所述真空通道密封圈位于吸盘与真空通道接触的一面。

进一步，所述真空通道包括竖直真空通道和水平真空通道，所述竖直真空通道和水平真空通道相互连通，所述吸气阀设置在竖直真空通道的顶部，所述放气阀设置在水平真空通道的一侧。

进一步，位于所述竖直真空通道上还设有吸气堵头和第二压缩弹簧，所述吸气堵头通过第二压缩弹簧设置在竖直真空通道上。

进一步，所述水平真空通道上还设有放气堵头和第三压缩弹簧，所述放气堵头通过第三压缩弹簧设置在水平真空通道上。

进一步，位于所述放气堵头上固定连接有第二推杆，所述第二推杆外接杠杆机构。