[发明专利]一种基于无人机集群的分布式实时三维地理测绘系统

权利要求书

1.一种基于无人机集群分布式实时三维地理测绘系统，其特征在于，包括无人机和地面站，所述无人机包括拍摄系统，速度/加速度传感器，GPS，角速度/加速度传感器，电机驱动，云台控制和高速数据传输通道，所述地面站包括地面站交互系统，所述地面站交互系统通过无线网与地面站通讯，所述地面站与所述无人机之间通过所述高速数据传输通道来传输数据。

2.根据权利要求1所述的基于无人机集群分布式实时三维地理测绘系统的方法，其特征在于，所述无人机和所述地面站的个数是一样的。

3.根据权利要求1所述的基于无人机集群分布式实时三维地理测绘系统的方法，其特征在于，所述无人机和所述地面站的个数为n，n≥2。

4.根据权利要求1所述的基于无人机集群分布式实时三维地理测绘系统的方法，其特征在于，所述无人机和所述地面站都与主服务器相连。

5.根据权利要求1所述的基于无人机集群分布式实时三维地理测绘系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1）在主服务器的平面地面上划定待测绘区域的边界；

步骤2）主服务器根据无人机集群配置，将待测区域切隔成四块区域，并计算出对应的边界信息；

步骤3）主服务器将各个区域的边界信息发送给对应的地面站主机；

步骤4）地面站主机通过“地面站交互系统”将任务上传给对应的无人机；

步骤5）无人机按照所分配任务的区域信息，规划自动测绘路径；

步骤6）无人机在测绘区域上空飞行，在规划的采集点悬停；

步骤7）通过云台调节摄像头指向，进行拍照，获取地理测绘所需重合度的图片；

步骤8）获取采集点的无人机GPS，高度信息；

步骤9）将图片数据以及地理信息通过高速数据传输通道传输到对应的地面站

步骤10）地面站获取该信息后，根据三维重建算法，实时运算并在本地显示屏中显示；

步骤11）随着飞行区域的覆盖，各地面站将实时重建出各自区域的三维地理信息；

步骤12）当所有的区域完成测绘后，待测绘区域的三维地理信息图也实时完成。