[发明专利]一种无土栽培定植板自动搬运装置

说明书

技术领域

本发明公开一种无土栽培定植板自动搬运装置，尤其涉及设施农业植物工厂中水培叶菜定植板自动搬运装置，属于农业机械技术领域。

背景技术

植物工厂中作物的生产过程不受外界环境影响，设施内环境可控，对种植地域要求低，可实现果蔬的周年生产、稳定供给；且作物的单位面积、产量较高，资源利用率高。因此，植物工厂有着广泛的应用前景。自动化植物工厂生产效率高，且无人的生产环境可降低植物工厂内环境污染的风险，对作物的安全是有益保障，是未来的发展方向。定植板的自动搬运系统是自动化植物工厂的重要组成部分。目前大部分植物工厂还是采用人工搬运定植板，通过人工将移栽后的作物定植板安放在培养装置上，将成熟后的作物定植板搬离培养装置，效率非常低。并且有人工进入植物工厂操作，会破坏植物工厂密闭的环境，可能对作物生长环境造成一定污染。由于是人工操作，培养装置高度不能太高，无法实现多层培育，空间利用率不高。定植板的自动搬运是实现植物工厂自动化的关键前提条件。

近年来，植物工厂技术快速发展，针对日光温室工厂化栽培技术的研究已经很成熟，但关于实现植物工厂自动化的研究较少。日光温室培育果蔬，果蔬的产量高，不受季节影响，但自动化程度较差，空间利用率较低，大部分工作还是人工完成。因此，无土栽培定植板的搬运装置的研制是有必要的。

发明内容

针对现有技术中，自动化程度低，需要人工摆放定植板等问题，本发明的目的在于提供无土栽培定植板自动搬运装置，相对人工搬运与安装，实现了自动化操作，大大提高了效率，降低了人工成本，充分利用空间，实现立体多层栽培，为实现针植物工厂的机械化，自动化和智能化提供了条件。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

无土栽培定植板自动搬运装置，包括培养盒、平行四杆支撑机构、定植板推送机构、纵向移动机构、圆周运动机构以及控制系统；

其特征在于：所述培养盒包括平行四杆支撑机构、传感器等；移动装置包括定植板推送机构、纵向移动机构、圆周运动机构以及传感器；所述培养盒以移动装置为圆心，进行圆周摆放，上下设有多层培养盒，用于提供植物生长所需营养；整个装置设有控制系统；

所述定植板推送机构与纵向移动机构连接，纵向移动机构与圆周运动机构连接，从而定植板推送机构即可以纵向移动，又可以径向移动，还可以圆周运动；所述移动装置与传感器配合，可以实现定植板的搬运；

所述平行四杆支撑机构、定植板推送机构、纵向移动机构、圆周运动机构与控制箱内的控制系统连接；

所述培养盒包括盒体、平行四杆支撑机构、伺服电机、转动轴；定植板由平行四杆支撑机构负责支撑；所述平行四杆支撑机构安装在培养盒内侧；所述平行四杆支撑机构共有两组，分别在培养盒内侧的两边；平行四杆支撑机构的两根平行杆，其中一根即为培养盒体，与其平行的杆件负责支撑定植板；盒体内侧在平行四杆支撑机构下方平行杆的下方分别伸出一块支撑板，其负责支撑定植板在培养盒中的所有重量；两组平行四杆支撑机构的竖直杆，通过转动轴与盒体外侧的伺服电机相连；通过电机的带动，两组平行四杆机构的竖直杆产生运动，从而使水平的平行杆运动，带动定植板进行升降；培养盒以纵向移动机构为圆心圆周排列，按照规定高度层叠排列，从而实现培养盒的立体摆放。

所述定植板推送机构包括滑槽一、推送杆、推送杆凸点、连接滑块、光电传感器；推送杆可以在滑槽一内实现径向移动来实现将定植板安装在培养盒上以及将定植板移出培养盒；推送杆前端有凸点，可以在推送杆上露出或者隐藏；推送杆末端挡板高度高于推送杆上方的定植板；推送杆的凸点以及末端挡板起固定定植板使其与推送杆共同运动的作用；滑槽一上方的支撑杆件是推送机构最终负责支撑定植板的构件；连接滑块是与纵向移动机构连接部位；光电传感器目的是确定推送杆径向位置，定植板推送机构圆周上角度位置以及定植板状态。

所述纵向移动机构包括三根纵向支柱、滑槽二以及传感器等机构；三根纵向立柱圆周方向呈120°分布；定植板推送机构通过连接滑块与纵向移动机构的滑槽二相连，从而实现定植板推送机构在纵向上运动；传感器是为了确定定植板推送机构的纵向位置。

所述圆周运动机构包括上下两块支撑板，圆形滑槽三等；纵向移动机构的三根纵向立柱在支撑板上的圆形滑槽三内运动，实现三根立柱的圆周运动，从而带动推送机构进行圆周运动。

本发明的有益效果是：