[发明专利]一种零部件高度尺寸的2D激光测量方法

权利要求书

1.一种零部件高度尺寸的2D激光测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、校准2D激光传感器，利用机器视觉的手眼标定技术，借助标定板，标定面阵相机和工业机器人，即将工业机器人的坐标系和面阵相机的坐标系联系起来；

b、建立图像模板，即先将待测工件放置到面阵相机下方的标准位置，拍照，以拍照获得的图像建立图像模板，并在该图像模板的图像上标记出基准面的点位以及各个待测点位，同时利用变换矩阵，将机械人引导到各个待测点位，再触发2D激光传感器，取得各个当前点位的基准轮廓信息；

c、精确定位待测工件，利用图像匹配技术，精确定位待测工件，得出基准面的点位及各个待测点位在当前图像中的像素位置，并根据手眼标定的转换矩阵求解出机器人的坐标系的点位信息，使得工业机械人能携带2D激光传感器移动到各个待测点位；

d、采集待测工件轮廓，触发2D激光传感器进行待测工件的轮廓采集，并利用轮廓矫正技术，匹配基准轮廓，根据点位的具体情况，利用轮廓平滑技术和滑动窗口技术，截取合适的区域，取得最终点位的测量数值；

e、计算相对高度值，先取基准面的点位拟合基准平面，再计算出各个待测点位到该基准平面的距离，得到各个待测点位相对于基准平面的相对高度值；

f、计算管控尺寸，基于各个待测点位的相对高度值，计算待测工件上所有需要管控的具体尺寸。

2.根据权利要求1所述的零部件高度尺寸的2D激光测量方法，其特征在于，所述需要管控的具体尺寸包括平面度、高度差。