[发明专利]一种基于并联机构的无人复杂路面自适应小车

权利要求书

1.一种基于并联机构的无人复杂路面自适应小车，由车身支架和动力装置组成，所述车身支架包括车顶外壳（100）、侧板车架结构（200）、底盘车架结构（300）、六杆并联机构（400）、保险杠与挡泥板结构（500），所述动力装置包括舵机转向系统（600）、电机传动系统（700）、轮胎连接装置（800），其特征在于，所述车顶外壳（100）与侧板车架结构（200）的预留孔通过四组螺钉固定连接，侧板车架结构（200）与底盘车架结构（300）固定联接，六杆并联机构（400）通过球铰联接（900）与侧板车架结构（200）连接，通过连杆支架（407）与电机传动系统（700）连接，保险杠与挡泥板结构（500）与电机传动系统（700）固定联接；所述舵机转向系统（600）通过滚动轴承（804）联接轮胎连接装置（800），通过螺钉与电机传动系统（700）固定联接，电机传动系统（700）与轮胎连接装置通过（800）联接。

2.根据权利要求1所述的基于并联机构的无人复杂路面自适应小车，其特征在于，所述车顶外壳（100）由一个顶壳（101）、前后两个侧壳（102）和两块太阳能电池板（105）构成，顶壳（101）与侧板车架（200）通过四组螺栓连接，顶壳（101）的前后两侧处各设计有两个销孔，每个侧壳（102）顶部都设计有一个销孔，顶壳（101）与侧壳（102）通过铰链（104）连接，侧壳（102）底部均设计有一个球座槽（103），与连杆支架（407）上的直杆（406）通过球铰联接（900）连接；太阳能电池板（105）与侧壳（102）通过卡槽连接。

3.根据权利要求1所述的基于并联机构的无人复杂路面自适应小车，其特征在于，所述侧板车架结构（200）由支杆（201）与平型支架（202）构成，采取左右对称布置，通过四个支杆（201）螺钉固定联接，12处球铰联接（900）通过螺钉固定在侧板车架（200）预留孔内外两侧，在左右侧板车架（200）上分别通过螺钉连接四个平行支架（202），在每个侧板车架（200）上预先留有22个螺纹孔用于后期安装车载设备使用，侧板车架（200）与电池板（301）采用螺钉固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于并联机构的无人复杂路面自适应小车，其特征在于，所述底盘车架结构（300）由电池板（301）与电池夹（302）构成，两者通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的基于并联机构的无人复杂路面自适应小车，其特征在于，所述六杆并联机构（400）包括两个弯杆（401）、避震器（402）、两个直杆（406）和两个弹簧减震器组合结构（404）；弹簧减震器组合结构（404）包括减震弹簧（403）、球座（902）、球体（901）、短直杆（604）、螺柱（405）和连杆支架（407），其中避震器（402）和上下两个球座（902）通过花键连接，球体（901）和球座（902）中间设有螺纹孔，球座（902）和短直杆（604）连接，短直杆（604）中间设计一个螺纹孔；球体（901）在球座（902）内自由转动，具有3个自由度；六杆并联机构（400）中包含有两直杆（406）与两弯杆（401），弯杆（401）在杆的1/3处弯曲，弯曲角度为135°；两直杆（406）与两弯杆（401）分别与侧板车架结构（200）、电机传动系统（700）通过球铰联接（900）相连，四连杆的每个直杆（406）、弯杆（401）与球座（902）通过螺柱联接，每个直杆（406）通过球铰联接（900）与连杆支架（407）相连。

6.根据权利要求1所述的基于并联机构的无人复杂路面自适应小车，其特征在于，所述保险杠和挡泥板结构（500）由三个连杆（501）、两个底架（502）和挡泥板（503）构成，连杆（501）与底架（502）通过螺栓固定连接，底架（502）与电机传动系统（700）的短传动轴轴套（709）通过螺栓连接；挡泥板（503）与底架（502）采用两两一组，共两组螺栓连接固定。