[发明专利]一种基于检测障碍提高起降安全性的方法及设备

权利要求书

1.一种基于检测障碍提高起降安全性的方法，其特征在于，包括以下步骤：

拍摄设备调整自身方位，使前视拍摄方向为水平；

检测当前照度值，判断得到的检测结果是否符合超低照度处理条件；

当所述检测结果符合超低照度处理条件时，则通过超低照度摄像头采集当前位置的前视图像和俯视图像，经过拼接和融合后得到超低照度前视图像和超低照度俯视图像；

分别对拼接融合后的超低照度前视图像和超低照度俯视图像进行障碍检测，当检测到超低照度前视图像和/或超低照度俯视图像中存在障碍时，生成并发送告警信息，返回结束；

当所述检测结果不符合所述超低照度处理条件时，则通过红外热成像摄像头采集当前位置的前视图像和俯视图像，经过拼接和融合后得到红外级前视图像和红外级俯视图像；

分别对拼接和融合后的红外级前视图像和红外级俯视图像进行障碍检测，当检测到红外级前视图像和红外级俯视图像中存在障碍时，生成并发送告警信息，返回结束。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述拍摄设备调整自身方位使前视拍摄方向为水平，包括：

所述设备实时检测前视拍摄方向是否处于水平，当未处于水平时，调整自身位置，使前视拍摄方向为水平。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述通过超低照度摄像头采集当前位置的前视图像和俯视图像，包括：

通过超低照度摄像头采集若干幅前视图像和若干幅俯视图像；

将焦距相同的前视图像划分为一组，将每组焦距相同的前视图像拼接成一幅图像，得到该焦距对应的第一拼接前视图像；

对不同焦距的第一拼接前视图像进行图像融合，最终融合成一幅图像，作为超低照度前视图像；

将焦距相同的俯视图像划分为一组，将每组焦距相同的俯视图像拼接成一幅图像，得到该焦距对应的第一拼接俯视图像；

对不同焦距的第一拼接俯视图像进行图像融合，最终融合成一幅图像，作为超低照度俯视图像。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述通过红外热成像摄像头采集当前位置的前视图像和俯视图像，包括：

通过红外热成像摄像头采集若干幅前视图像和若干幅俯视图像；

将焦距相同的前视图像划分为一组，将每组焦距相同的前视图像拼接成一幅图像，得到该焦距对应的第二拼接前视图像；

对不同焦距的第二拼接前视图像进行图像融合，最终融合成一幅图像，作为红外级前视图像；

将焦距相同的俯视图像划分为一组，将每组焦距相同的俯视图像拼接成一幅图像，得到该焦距对应的第二拼接俯视图像；

对不同焦距的第二拼接俯视图像进行图像融合，最终融合成一幅图像，作为红外级俯视图像。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述前视图像具体包括：在前视方向上覆盖第一预设角度范围的图像；所述俯视图像具体包括：在俯视方向上覆盖第二预设角度范围的图像。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述分别对拼接和融合后的所述超低照度前视图像和所述超低照度俯视图像进行障碍检测，具体包括：

判断所述超低照度前视图像和/或所述超低照度俯视图像中是否存在图像特征点，是则提取所述图像特征点，根据所述图像特征点绘制障碍图像，并在对应的超低照度前视图像和/或超低照度俯视图像中标记所述障碍图像，以此确定存在障碍；否则确定不存在障碍。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述当检测到所述超低照度前视图像和/或所述超低照度俯视图像中存在障碍时，生成并发送告警信息包括：

通过卫星定位所述障碍的位置信息，根据所述障碍的位置信息，以及标记有所述障碍图像的所述超低照度前视图像和/或超低照度俯视图像，生成告警信息，发送所述告警信息。