[发明专利]零件立体视觉检测机及其检测方法

权利要求书

1.零件立体视觉检测机，其特征在于：包括

光学透明材质的转盘（1），用于承接待检测件，并带动待检测件转动；

六个拍摄工位（2），用于对所述转盘（1）上的待检测件的六个面进行图像采集；

控制系统，至少用于根据每个拍摄工位（2）采集的图像判断待检测件是合格件或不合格件；

当所述待检测件被判定为不合格件时，其后续运动轨迹所形成的圆环与其初始运动轨迹所形成的圆环在与所述转盘（1）平行的同一平面上的投影同心且不重合。

2.根据权利要求1所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：所述转盘（1）为圆环状的光学玻璃。

3.根据权利要求2所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：每个所述拍摄工位（2）包括位置可调的图像采集装置（21）以及用于触发图像采集装置进行一次拍摄的工件定位传感器（24）。

4.根据权利要求3所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：每个所述拍摄工位（2）还包括至少一个用于补光且位置可调的照明灯（22），所述照明灯（22）连接所述控制系统。

5.根据权利要求1-4任一所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：还包括错位装置（3），用于根据控制系统在每个拍摄工位（2）处的判断结果改变不合格件的运动轨迹，其至少包括与每个拍摄工位（2）匹配的吹气装置，每个所述吹气装置连接所述控制系统。

6.根据权利要求5所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：还包括下料机构（4），用于与所述转盘（1）的转动配合将合格件和不合格件中的一个向所述转盘（1）的中心区域下料，另一个向所述转盘（1）的外周方向下料。

7.根据权利要求6所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：所述合格件的运动轨迹所形成的圆环的内圆半径大于不合格件的运动轨迹所形成的圆环的外圆半径。

8.根据权利要求7所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：所述下料机构（4）是一下料挡板，其包括不在同一平面上的合格件下料部（41）及不合格件下料部（42），且它们所形成的夹角中较小的一个朝向所述转盘（1）的转动方向，所述合格件下料部（41）的自由端至少延伸到所述转盘（1）的外圆处，所述不合格件下料部（42）的自由端延伸到所述转盘（1）的内圆中，且所述合格件下料部（41）和不合格件下料部（42）的连接端（43）位于所述合格件的运动轨迹和不合格件的运动轨迹之间。

9.根据权利要求8所述的零件立体视觉检测机，其特征在于：还包括振动盘上料机构（5），所述振动盘上料机构（5）的输出端（51）延伸到所述转盘（1）的上表面，且位于所述下料机构（4）和第一个拍摄工位之间。

10.零件立体视觉检测机的检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，控制系统控制转盘（1）转动以及使各拍摄工位处的照明灯常亮，并启动振动盘上料机构（5）将待检测件输送到所述转盘（1）上；

S2，所述转盘（1）带动位于其上的待检测件转动至第一个拍摄工位（2）的工件定位传感器处，所述工件定位传感器感应到待检测件，发送脉冲信号触发图像采集装置（21）进行一次拍摄；

S3，所述控制系统接收图像采集装置（21）采集的图像并分析待检测件的对应面是否存在缺陷，当判断无缺陷时，执行S4步骤；当判断有缺陷时，执行S5步骤；

S4，不启动与该拍摄工位匹配的吹气设备，所述待检测件跟随转盘（2）转动到下一个拍摄工位，重复S2步骤-S3步骤；

S5，启动与该拍摄工位匹配的吹气设备，驱动经过其气流覆盖区的不合格件向所述转盘（1）的内圆方向移动,所述转盘（1）带动所述不合格件转动至所述不合格件下料部（42）实现下料；

S6，经过六个拍摄工位后的合格件跟随所述转盘（1）转动至合格件下料部（41）实现下料。