[发明专利]一种嵌入式助航灯具自主清洗车及控制方法

说明书

一种嵌入式助航灯具自主清洗车及控制方法。清洗车包括车辆和安装在车辆上的主控计算机、显示器、车体控制系统和清洗装置；本发明提供的嵌入式助航灯具自主清洗车及控制方法具有如下优点：在灯具清洗过程中，无论是人工驾驶还是无人驾驶，工作人员参与量少，从而大大减少了工作人员的数量和劳动强度。可选用干冰、碳酸盐等作为清洗剂原料，在整个清洗过程不会产生二次废料及二次污染，节能环保。选用机器人作为清洗喷头的载体，可以完成一个灯具所有发光口的清洗作业任务，清洗速度快、效率高。此外，该嵌入式助航灯具自主清洗车能够在高温和严寒环境下工作，能够在很大程度上减少停航时间，提高机场运行效率。

技术领域

本发明属于民航特种设备技术领域，特别是涉及一种嵌入式助航灯具自主清洗车及控制方法。

背景技术

机场助航灯光主要用于引导飞机进近、着陆、滑行、起飞等，因此对其发光强度具有严格要求。其中数量较多的嵌入式灯具由于受机轮摩擦、灰尘污垢沉积等原因的影响，灯具发光口总会受到污染，从而造成灯具发光强度下降，严重时还会给飞行员造成错觉，结果影响飞行安全。因此，必须定期对发光口进行清洗。目前,清洗方式有人工清洗和半自主清洗两种。人工清洗时，机场工作人员驾驶装载清洗装置的车辆至灯具旁，然后手持清洗喷头对准发光口进行清洗，显然这种清洗方式存在清洗环境恶劣、人力资源浪费、清洗速度缓慢、效率低下、占用跑道时间长等问题。半自主清洗时，工作人员驾驶灯具清洗车，在车中对清洗探头进行操控,使其对正灯具发光口而进行清洗，或清洗探头自动对正发光口而进行清洗。选用半自主清洗方式时，清洗喷头运动载体选用横向和纵向两运动自由度的十字结构或串联机械臂结构。选用十字结构时，当人工驾驶出现偏差时，清洗喷头则无法从正面对正发光口，导致清洗液浪费，清洗效果不理想。此外，清洗喷头只能横向和纵向直线运动，不能转动，每次只能清洗灯具一侧的发光口，清洗速度缓慢，效率低下。选用串联机械臂结构时，存在累积误差大、控制精度低等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种嵌入式助航灯具自主清洗车及控制方法。

为了达到上述目的，本发明提供的嵌入式助航灯具自主清洗车包括：车辆和安装在车辆上的主控计算机、显示器、车体控制系统和清洗装置；其中车辆由驾驶室和车厢构成，并且车厢的底盘中部形成有开口；

清洗装置包括清洗喷头运动载体单元和清洗设备单元；所述的清洗喷头运动载体单元包括机器人、升降装置、机器人控制器和图像采集装置；升降装置设置在车厢的底盘中部表面，其上设有两根升降支柱、两个上部限位装置、两个下部限位装置、两个滑块和两台升降电机；两根升降支柱的下端分别固定在车厢上开口的左右边缘外侧，两个上部限位装置和两个下部限位装置分别安装在两根升降支柱的上下部，两个滑块以能够上下移动的方式设在两根升降支柱的中部，两台升降电机分别安装在两根升降支柱的上端，并能够带动滑块在升降支柱上进行升降运动；机器人的上部两侧部位分别连接在两个滑块上，因此下部能够在滑块的带动下通过车厢上的开口伸出到车厢外部或回缩到车厢内部；机器人控制器设置在驾驶室内；图像采集装置安装在机器人的下端，并且图像采集装置、机器人和升降电机与机器人控制器电连接；

所述的清洗设备单元包括清洗设备控制器、清洗剂存储装置、清洗剂配送装置、空气压缩装置、过滤装置、干燥装置、管子、混合装置、喷射装置、空气输送装置、清洗喷头、储水装置、输水装置、阀门调节装置、测距装置、供电装置；其中清洗剂存储装置、清洗剂配送装置、空气压缩装置、过滤装置、干燥装置、混合装置、喷射装置、空气输送装置、储水装置、输水装置和阀门调节装置设置在车厢的底盘后部表面，清洗剂存储装置通过管路依次与清洗剂配送装置和混合装置相连接；空气压缩装置通过管路依次与过滤装置、干燥装置、空气输送装置、阀门调节装置及混合装置相连接；储水装置通过输水装置与阀门调节装置相连接；清洗喷头、测距装置均安装在机器人下端；喷射装置安装在混合装置出口处，并且通过管子与清洗喷头相接；清洗设备控制器设置在驾驶室内，并且与测距装置、空气输送装置、清洗剂配送装置、阀门调节装置、输水装置、喷射装置电连接；供电装置设置在车厢的底盘前部表面，用于为清洗设备单元中各用电部件供电；