[发明专利]一种无人船自动定点定量采样方法

说明书

技术领域

本发明属于无人船采样技术领域，具体涉及一种无人船自动定点定量采样方法。

背景技术

目前，对于无人船采样，一般都是通过人工遥控到指定位置，然后启动采样，完全人工目测距离采样，当采样时，船体会随着水流、风等外界因素会漂流较远距离，在有水流和风的情况下采样不准，不能实现真正的定点采样，所以对泵的流速和管子的口径要求特别高，这样导致成本和选型上都具有一定的困难，使得目前对于无人船水上采样比较困难。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种无人船自动定点定量采样方法。

为实现上述技术目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种无人船自动定点定量采样方法，包括以下步骤：

步骤一：用户在GCS上规划采样点，设置采样信息；

步骤二：启动导航，无人船按照GCS上规划的路径到达指定采样点；

步骤三；启动位置纠正，监测无人船当前位置信息与对应规划采样点的位置信息，计算无人船当前位置和采样点的实时距离；若距离超过采样点最大半径，无人船启动位置纠正功能，动力系统驱动无人船返回采样点继续采样，直到采样完成；反之，直接在采样点处的采样；

步骤四：采样中，无人船上的采样机实时计算采样水量，若采样水量未超过设置的采样量，采样机继续采样；反之，采样结束，关闭采样机，无人船前往下一个采样点继续采样；

步骤五：当所有采样点任务完成后，无人船按照导航返航路线自动返航。

所述采样点的位置信息通过经纬度坐标进行设置。

所述采样信息包括位置信息、采样量、采样深度以及每个采样点位置纠正半径信息。

所述采样点的位置纠正半径是以采样点为圆心的直径在20-50cm内的水域。

本发明的有益技术效果：

本发明设计了一种无人船自动定点定量采样方法，通过前期的路径规划和采样点的信息设置，能够实现对无人船采样时的自动航行，根据GPS自动巡航到指定点，可以任意设置采样量，不超过采样最大容量，可以任意设置定点半径范围，位置偏差自动纠正功能，时刻监测当前位置和采样点定点的实时距离，当此位置大于设置的距离时，系统会启动位置纠正，动力系统做出响应，迫使无人船回到定点继续采样，直到采样完成，过程完全不需要人工干预，可以在流速、高风速等环境下进行连续作业，提高采样的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的流程示意图。

图2为本发明位置纠正的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种无人船自动定点定量采样方法，参见图1，包括以下步骤：

步骤一：用户在GCS上规划采样点，设置采样信息；

步骤二：启动导航，无人船按照GCS上规划的路径到达指定采样点；

步骤三；参见图2，启动位置纠正，监测无人船当前位置信息与对应规划采样点的位置信息，无人船当前位置信息可通过GPS进行实时定位，计算无人船当前位置和设定采样点的实时距离；若距离超过采样点最大半径，无人船启动位置纠正，动力系统驱动无人船返回采样点继续采样，直到采样完成；反之，直接进行采样点处的采样；

步骤四：通过无人船上设置的的自动采样机进行采样，当无人船根据规划路径到达采样点时，自动采样机进行水体采样，采样中，无人船上的采样机实时计算采样水量，若采样水量未超过设置的采样量，采样机继续采样；反之，采样结束，关闭采样机，无人船前往下一个采样点继续采样；

步骤五：当所有采样点任务完成后，无人船按照导航返航路线自动返航。

进一步的，所述采样点的位置信息通过经纬度坐标进行设置。

进一步的，所述采样信息包括位置信息、采样量、采样深度以及每个采样点位置纠正半径信息。

进一步的，所述采样点的位置纠正半径是以采样点为圆心的直径在20-50cm内的水域。