[发明专利]货物体积测量方法

权利要求书

1.货物体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、利用安装在卸车机房重车入口及空车出口上方二维激光扫描仪获取重车及空车轮廓的角度及距离信息，在采集过程中，二维激光扫描仪激光发射机构垂直于地面，确保激光发射与回波平面与车辆行进方向成90度角，每条扫描轮廓间距不低于1cm，扫描频率不低于30Hz；

S2、采集控制系统中定位车行进状态信息，确定车辆行进方向及位置的信息；

S3、对步骤S1中所得到的重车及空车轮廓角度及距离信息、角度回波信息以及步骤S2中所得的车辆行进方向及位置的信息进行重构处理；

S4、利用点云滤波方法对步骤S3中获取的重车及空车点云数据进行处理，提取出货物车厢三维点云数据；

S5、借助微积分算法，利用构建三角平面的方法分别对重车及空车点云数据中的点进行处理，分别得出重车及空车的体积信息。

2.根据权利要求1所述的货物体积测量方法，其特征在于，所述步骤S2中的采集周期不低于100毫秒，采集精度为毫米级精度。

3.根据权利要求1所述的货物体积测量方法，其特征在于，所述步骤S3中的重构处理具体指：利用三角函数算法对重车及空车轮廓位置及角度回波信息进行重构处理，提取出同一回波在二维空间中的位置信息，同时结合车辆行进方向的位置信息，将同一时序中所获取到的空间三维坐标数据处理为同一空间特征点，并保存至计算机内存中指定地址位置。

4.根据权利要求1所述的货物体积测量方法，其特征在于，所述步骤S4中的点云数据处理方法具体指：根据预先指定的车辆尺寸信息以及货物高度范围数据，将车辆轮廓以及车内货物轮廓区域的点与处于以上点之外的无关区域点进行区分，最后从步骤S3中获取的重车及空车点云数据中准确提取出车厢以及货物的独立点云数据。

5.根据权利要求1所述的货物体积测量方法，其特征在于，所述步骤S5中构建三角平面方法具体指：针对重车及空车点云数据中的每个点分别构建出三角面，并将该点作为所构建出的立方柱体顶面正方形的中心，对信息采集数据进行去噪、规整、网格化和差分处理，完成处理后，采集数据形成规整的曲面网格，利用高度拟合整定方法，微积细分体积数据，积和成完整的车箱体积，得出体积数据；使用同理的方法得出重车和空车数据，重车与空车的差值为货物的体积。