[发明专利]车速检测方法及装置

权利要求书

1.一种车速检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆前轮与地面垂直方向的第一加速度，以及车辆后轮与地面垂直方向的第二加速度；

当所述第一加速度的绝对值大于或等于预设车轮振动加速度阈值，且所述车辆当前车速大于0时，对所述第一加速度及第二加速度进行分析，确定所述车辆前轮及车辆后轮经过同一地点的时间差；

基于所述时间差修正车轮的标称半径；

基于修正后的车轮半径，计算所述车辆的当前车速并输出；

所述对所述第一加速度及第二加速度进行分析，确定所述车辆前轮及车辆后轮经过同一地点的时间差，包括：

当预设的第一时长内所述第二加速度的采样值大于预设的车轮振动加速度阈值时，对所述第一加速度及第二加速度进行小波分析，确定所述车辆前轮及车辆后轮经过同一地点的时间差；

所述基于所述时间差修正车轮的标称半径，包括：

当所述时间差的比值位于预设的修正区间时，计算所述车轮半径的修正系数，所述修正系数为所述车辆的轴距与第一时长内所述车辆的平均车速及所述时间差的乘积的比值；

将所述修正系数与所述车轮的标称半径的乘积作为所述修正后的车轮半径。

2.如权利要求1所述的车速检测方法，其特征在于，所述对所述第一加速度及第二加速度进行小波分析，确定所述车辆前轮及车辆后轮经过同一地点的时间差，包括：

通过卷积运算对所述第一加速度及第二加速度进行小波分析，并将所述小波分析的结果取极大值时对应的时长，作为所述车辆前轮及车辆后轮经过同一地点的时间差。

3.如权利要求1所述的车速检测方法，其特征在于，所述基于修正后的车轮半径，计算所述车辆的当前车速，包括：

基于所述第一加速度及第二加速度计算所述车辆的纵向加速度；

将所述车辆的纵向加速度与预设的制动加速度阈值进行比较，并根据比较结果确定所述车辆的当前车速。

4.如权利要求3所述的车速检测方法，其特征在于，所述将所述车辆的纵向加速度与预设的制动加速度阈值进行比较，并根据比较结果确定所述车辆的当前车速，包括：

当所述车辆的纵向加速度大于所述制动加速度阈值时，将所述修正后的车轮半径与所述车辆后轮当前时刻转速的乘积，作为所述车辆的当前车速；

当所述车辆的纵向加速度小于或等于所述制动加速度阈值时，对所述车辆的纵向加速度进行自车辆的纵向加速度小于或等于所述制动加速度阈值前一采样时刻起的积分，并将积分结果与所述前一采样时刻对应的车速之和，作为所述车辆的当前车速。

5.如权利要求1所述的车速检测方法，其特征在于，还包括：

当所述第一加速度的绝对值小于所述车轮振动加速度阈值时，或者当预设的第一时长内所述第二加速度小于或等于预设的车轮振动加速度阈值时，基于所述第一加速度及第二加速度计算所述车辆的纵向加速度；

将所述车辆的纵向加速度与预设的制动加速度阈值进行比较，并根据比较结果确定所述车辆的当前车速并输出。

6.如权利要求5所述的车速检测方法，其特征在于，所述将所述车辆的纵向加速度与预设的制动加速度阈值进行比较，并根据比较结果确定所述车辆的当前车速，包括：

当所述车辆的纵向加速度大于所述制动加速度阈值时，将所述车轮的标称半径与所述车辆后轮转速的乘积，作为所述车辆的当前车速；

当所述车辆的纵向加速度小于或等于所述制动加速度阈值时，对所述车辆的纵向加速度进行自车辆的纵向加速度小于或等于所述制动加速度阈值前一采样时刻起的积分，并将积分结果与所述前一采样时刻对应的车速之和，作为所述车辆的当前车速。