[发明专利]一种三维扫描成像方法

权利要求书

1.一种三维扫描成像方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：建立三维坐标系，获取物体各个点的（X，Y，Z）坐标和颜色分布信息；

步骤2：将物体各个点的颜色信息和相应点的各个点的（X，Y，Z）坐标结合，得到物体的三维彩色图。

2.根据权利要求1所述的三维扫描成像方法，其特征在于，步骤1的具体实现包括以下子步骤：

步骤1.1：用摄像头正面照射物体获取物体各个点相对于选定的坐标原点的（X，Y）坐标和颜色分布；

步骤1.2：用超声波传感器测出物体各个点到传感器的距离，然后减去坐标原点到传感器的距离得到各个点的 Z 坐标；

步骤1.3：根据线传感器阵列旋转的角度和传感器到中心轴的距离，得到物体各个点相对于中心轴的（X，Y）坐标，进而得到物体各个点相对于中心轴的（X，Y，Z）坐标；多次扫描之后最后以一个基准点为坐标原点，把所得到的坐标全部换算成相对于坐标原点的(X，Y，Z)坐标。

3.根据权利要求2所述的三维扫描成像方法，其特征在于：步骤1.2中，首先将若干超声波传感器安装在一条线段上，组成线传感器阵列；然后将所述线传感器阵列以一定的角速度旋转扫描物体，获得由若干圆组成的扫描区；最后获得物体各个点到线传感器阵列的距离，减去坐标原点到线传感器阵列的距离，到了点的坐标Z；并且根据线传感器阵列旋转的角度和传感器到中心轴的距离，得到物体各个点相对于中心轴的（X，Y）坐标。

4.根据权利要求3所述的三维扫描成像方法，其特征在于，步骤2的具体实现包括以下子步骤：

步骤2.1：将摄像头获取的（X，Y）坐标和线传感器阵列获得的（X，Y，Z）缩小或放大到同等比例；

步骤2.2：把点的坐标(X，Y，Z)和坐标（X，Y）对应的颜色信息结合在形成一个三维彩色图像；

步骤2.3：多次扫描物体得到多个三维图形，再进行图像的拼接，最终得到完整的三维彩色图像。