[发明专利]基于重心驱动原理的并联XY运动平台

权利要求书

1.一种基于重心驱动原理的并联XY运动平台，其特征在于：所述并联XY运动平台包括安装底座、运动平台、驱动组件和解耦组件，所述运动平台、驱动组件和解耦组件设置在所述安装底座上，其中，

所述解耦组件用于在X轴方向和Y轴方向解耦地引导所述运动平台；

所述驱动组件包括：用于驱动所述运动平台沿X轴移动的X方向电机，和用于驱动所述运动平台沿Y轴移动的两个Y方向电机，其中，所述X方向电机、两个Y方向电机分别与所述运动平台相连接，使得所述X方向电机、两个Y方向电机的电机输出力的合力能够通过所述运动平台的重心并且指向所述运动平台的目标位置。

2.根据权利要求1所述的并联XY运动平台，其特征在于，

所述解耦组件包括至少一个十字交叉双层导轨机构，所述十字交叉双层导轨机构包括上层导轨、上层滑块、下层导轨和下层滑块，

所述上层导轨与所述上层滑块相互配合，所述上层滑块能相对于所述上层导轨沿第一方向移动，所述下层导轨固定在所述安装底座上，所述下层导轨与所述下层滑块相互配合，所述下层滑块能相对于所述下层导轨沿垂直于第一方向的第二方向移动，所述上层滑块与所述下层滑块彼此固定，使得所述上层滑块能与所述下层滑块一起相对于所述下层导轨沿所述第二方向移动。

3.根据权利要求2所述的并联XY运动平台，其特征在于，

所述解耦组件包括三个十字交叉双层导轨机构，其中一个十字交叉双层导轨机构的所述上层滑块沿X方向导向，另外两个十字交叉双层导轨机构的所述上层滑块沿Y方向导向。

4.根据权利要求2所述的并联XY运动平台，其特征在于，

所述上层滑块和下层滑块分别为槽形滑块，所述上层导轨和下层导轨分别能移动地配合在所述槽形滑块的槽中。

5.根据权利要求1所述的并联XY运动平台，其特征在于，

所述并联XY运动平台还包括检测组件和控制系统，所述检测组件包括位移传感器，用于检测所述运动平台在X轴方向和Y轴方向的位移，所述控制系统用于基于所检测的位移控制所述驱动组件，使得所述X方向电机、两个Y方向电机的电机输出力的合力通过所述运动平台的重心并且指向所述运动平台的目标位置。

6.根据权利要求5所述的并联XY运动平台，其特征在于，

所述位移传感器包括X方向光栅尺和Y方向光栅尺，分别用于检测所述运动平台在X轴方向和Y轴方向的位移。

7.根据权利要求5所述的并联XY运动平台，其特征在于，

所述检测组件还包括用于检测所述运动平台在XY运动平面内所受的扭矩的扭矩传感器，和/或用于检测所述X方向电机、两个Y方向电机的电机输出力的力传感器，并将检测到的扭矩信号和/或力信号反馈至所述控制系统。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的并联XY运动平台，其特征在于，所述X方向电机和两个Y方向电机分别为音圈电机。