[发明专利]桌面式真空采血管打印贴标装置

权利要求书

1.一种桌面式真空采血管打印贴标装置，包括支撑平台，其特征在于：所述支撑平台上布置采血管承载输送单元、机械手移动抓取单元、采血管定位旋转单元、贴标打印机单元和采血管收纳单元，所述采血管承载输送单元的出料口为所述机械手移动抓取单元的取料工位，所述移动抓取单元的送料工位为所述采血管定位旋转单元的供采血管放置的定位空腔，所述采血管定位旋转单元与所述贴标打印机单元配合，所述采血管收纳单元位于所述血管定位旋转单元的出料处；

所述采血管承载输送单元包括倾斜滑道和下端挡板，所述倾斜滑道的宽度与待贴标的采血管匹配，所述倾斜滑道的最下端开口处安装用于控制采血管竖直姿态下端挡板；

所述机械手移动抓取机构包括两自由度机械臂和末端夹爪，所述的两自由度机械臂与上下移动机构连接，所述上下移动机构与前后移动机构连接，所述前后移动机构安装在所述支撑平台上，所述两自由度机械臂的端部安装用于抓取采血管的末端夹爪。

2.如权利要求1所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述采血管定位旋转单元包括主动旋转压辊、从动旋转压辊和移动压辊，所述主动旋转压辊、从动旋转压辊和移动压辊之间的空间为供采血管放置的定位空腔；所述主动旋转压辊、从动旋转压辊均安装在支撑平台上，所述主动旋转压辊与用于带动主动旋转压辊旋转的旋转驱动组件连接，所述移动压辊安装在水平移动座上，所述水平移动座安装在短行程移动导轨上，所述水平移动座与用于带动水平移动座沿着短行程移动导轨移动的采血管定位驱动组件连接。

3.如权利要求2所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述移动压辊安装在压辊安装座，所述压辊安装座与连接轴的一端连接，所述连接轴的另一端安装在水平移动座上，所述连接轴上套装用以调整对采血管的挤压力的弹簧，所述弹簧顶触在所述压辊安装座上。

4.如权利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述贴标打印机单元包括主打印机，所述主打印机的输送方向与位于血管定位旋转单元的采血管旋转的切线方向相同。

5.如权利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述贴标打印机单元还包括用以手工贴标的副打印机，所述副打印机安装在支撑平台上。

6.如权利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述采血管收纳单元包括回收通道和收纳盒，所述回收通道的上端入口位于所述采血管定位旋转单元的定位空腔的下方，所述回收通道的下端出口与所述收纳盒相接。

7.如权利要求1～3之一所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述末端夹爪与用于带动夹爪张开或闭合的夹爪驱动组件连接，所述末端夹爪的夹爪形状为V型。

8.如权利要求4所述的桌面式真空采血管打印贴标装置，其特征在于：所述夹爪驱动组件包括位置伺服控制电机和用于当两个夹爪的爪头的距离小于预设距离时判定空爪并给出添加采血管提醒的空爪处理模块。