[发明专利]无人车多传感器数据同步采集系统

说明书

本发明涉及一种无人车多传感器数据同步采集系统，包括：环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；规划工控机中保存了CAN网络数据、整车控制器通过CAN网络下发的底层时间和CAN数据采集设备自身定时器之间的时间对应关系以及惯导数据，感知工控机中保存了环境感知数据，实现了以整车控制器下发的底层时间为标志的CAN网络数据、环境感知数据和惯导数据的同步关联，经测试稳定可靠，为实现无人车环境信息数据、导航定位数据、车辆姿态信息以及车辆底层状态信息的同步回放提供了技术保障。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种无人车多传感器数据同步采集系统。

背景技术

无人驾驶技术作为当今车辆的前沿技术受到了各国学者的广泛关注。传统的车辆数据采集系统俗称黑匣子，是一种能够采集、保存并能够实现对所采集数据进行回放的数字式电子记录装置。其采集的数据以车辆底层数据为主，包括了车辆行驶速度、时间、里程以及有关车辆行驶的其他状态信息。

但无人车所搭载的传感设备众多，除了车辆底层数据，如发动机转速、档位、扭矩等；还包括了组合导航系统所输出的位置信息和姿态信息，如经纬度、高度、航向角、俯仰角等；以及环境感知系统所采集的激光雷达信息、视觉信息等。

综上所述，无人车数据采集系统需要采集环境信息、导航定位信息、车辆姿态信息以及车辆底层状态信息，现有的车载信息采集系统显然难以应对，所以有必要加以改进。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种无人车多传感器数据同步采集系统，用以解决现有无人车数据采集系统的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

一种无人车多传感器数据同步采集系统，包括环境感知数据采集装置、以太网交换机1、惯导数据采集装置、整车控制器、指令下发及整车状态反馈Nport、以太网交换机2、规划工控机、感知工控机、CAN数据采集设备、CAN网络、CAN网络数据采集装置；

其中，环境感知数据采集装置与以太网交换机1相连；以太网交换机1与感知工控机相连；整车控制器与指令下发及整车状态反馈Nport相连，惯导数据采集装置、指令下发及整车状态反馈Nport与以太网交换机2相连；以太网交换机2与感知工控机以及规划工控机相连；CAN数据采集设备与规划工控机相连，CAN数据采集设备通过CAN网络与CAN网络数据采集装置相连。

所述环境感知数据采集装置包括双目相机、32线激光雷达、64线激光雷达；

所述惯导数据采集装置包括惯导串口0、惯导数据接收Nport；

所述CAN网络数据采集装置包括整车控制器、转向控制器、AMT控制器、发动机控制器和扭矩传感器；

所述规划工控机还包括规划工控机网口1和规划工控机网口2；

所述感知工控机还包括感知工控机网口1和感知工控机网口2；

所述CAN网络还包括CAN1网络和CAN2网络；

所述CAN数据采集设备还包括CAN数据采集USB接口。

以太网交换机1与感知工控机之间通过感知工控机网口1相连；

惯导串口0与惯导数据接收Nport相连，惯导数据接收Nport与以太网交换机2相连；

以太网交换机2与感知工控机之间通过感知工控机网口2相连，与规划工控机之间通过规划工控机网口2相连，规划工控机网口1为预留接口；