[发明专利]码垛方法、码垛装置、计算机可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种码垛方法，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；其特征在于，所述方法包括：

S1、从托盘可码放区域的候选码放区域中择一作为目标码放区域；

S2、根据所述目标码放区域的尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，判断所述目标码放区域能否容置一个待码垛货物；若能则转至步骤S3，若不能则剔除所述目标码放区域并转至步骤S1，直至所有所述候选码放区域均不能容置一个待码垛货物时转至步骤S5；

S3、在所述目标码放区域的一顶角确定一待码垛货物的占用区域，所述占用区域的两垂直边分别平行于所述目标码放区域的两垂直边；

S4、将所述目标码放区域中除所述占用区域之外的区域分割为两个互无交集的矩形区域，并将该两个所述矩形区域分别作为所述候选码放区域，转至步骤S1；

S5、根据所确定的待码垛货物的占用区域，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中，在所述目标码放区域的一顶角确定一待码垛货物的占用区域包括：

在所述目标码放区域的一顶角以概率P按照第一方向确定一待码垛货物的占用区域，当所述目标码放区域只能按照第一方向容置一个待码垛货物时，所述概率P＝1；或者，

在所述目标码放区域的一顶角以概率1-P按照第二方向确定一待码垛货物的占用区域，当所述目标码放区域只能按照第二方向容置一个待码垛货物时，所述概率P＝0；

其中，所述第一方向和所述第二方向分别平行于所述目标码放区域的两垂直边。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中，将所述目标码放区域中除所述占用区域之外的区域分割为两个互无交集的矩形区域包括：

以所述占用区域的一长边或者一宽边所在的直线为界，将所述目标码放区域中除所述占用区域之外的区域划分为互无交集的第一矩形区域和第二矩形区域。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断沿所述第一方向或者所述第二方向的所述待码垛货物的尺寸之和是否小于沿所述第一方向或者所述第二方向的所述托盘可码放区域的尺寸；

当沿所述第一方向或者所述第二方向的所述待码垛货物的尺寸之和小于沿所述第一方向或者所述第二方向的所述托盘可码放区域的尺寸时，使所述托盘可码放区域中各边末端的待码垛货物的边界与所述托盘可码放区域的边界保持齐平。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

调整输送线终端的待码放货物的摆放方式，使多个所述待码垛货物按照所确定的占用区域规整成整层货物，以备码垛机器人码放至所述托盘的对应位置处；或者，

调整输送线终端的待码垛货物的摆放方式，使多个所述待码垛货物同向卡放在所述输送线终端的一角，以备码垛机器人码放至所述托盘的对应位置处。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述托盘的限高，在完成单层待码垛货物的码放后，按照与单层待码垛货物的码放方式相同或者互成镜像的码放方式，逐层进行所述待码垛货物的码放。

7.一种码垛装置，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于从托盘可码放区域的候选码放区域中择一作为目标码放区域；

判定模块，用于根据所述目标码放区域的尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，判断所述目标码放区域能否容置一个待码垛货物；若能则输入至计算模块，若不能则剔除所述目标码放区域并输入至所述获取模块，直至所有所述候选码放区域均不能容置一个待码垛货物时输入至码垛模块；

计算模块，用于在所述目标码放区域的一顶角确定一待码垛货物的占用区域，所述占用区域的两垂直边分别平行于所述目标码放区域的两垂直边；

分割模块，用于将所述目标码放区域中除所述占用区域之外的区域分割为两个互无交集的矩形区域，并将该两个所述矩形区域分别作为所述候选码放区域输入至所述获取模块；

码垛模块，用于根据所确定的待码垛货物的占用区域，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。