[发明专利]电动助力转向系统的主辅MCU冗余监控方法

权利要求书

1.一种电动助力转向系统的主辅MCU冗余监控方法，所述电动助力转向系统包括电机和MCU模块，所述电机采用继电器进行开停控制，所述MCU模块包括主MCU模块和辅助MCU模块，其特征在于，所述监控方法包括如下步骤：

所述主MCU模块和辅助MCU模块共同控制所述继电器，当任意一个MCU模块发出关断继电器指令时，继电器处于关闭状态，切断电机驱动电路的供电，电动助力转向系统切换到机械转向机状态；

当辅助MCU模块发现主MCU模块出现故障时，通过辅助MCU模块的一个输出口强制对主MCU模块进行Reset操作；

所述主MCU模块和辅助MCU模块通过不同周期的方波进行信息的交互,所述主MCU模块和辅助MCU模块相互监控对方运行状态，当发现任意一个MCU存在故障时，通过另一个MCU关断继电器；

在轮询阶段，在辅助MCU侧，如果超过第一预设阀值没有检测到握手监控特征方波，或者如果相邻两次检测到握手监控特征方波的时间间隔小于第二预设阀值，则认为主MCU程序运行异常；在主MCU侧，如果超过第一预设阀值没有检测到握手监控响应信号特征方波，或者如果相邻两次检测到握手监控响应信号特征方波的时间间隔小于第二预设阀值，则认为辅助MCU程序运行异常；

在轮询阶段，如果主MCU模块需要运行资源高消耗的任务时，发送停止握手特征方波通知辅助MCU模块停止相互监控，并在收到辅助MCU模块的反馈信号后开始执行资源高消耗的任务，并在执行完任务后，通知辅助MCU模块重新开始相互监控。

2.如权利要求1所述的电动助力转向系统的主辅MCU冗余监控方法，其特征在于，在初始阶段，所述主MCU模块通知辅助MCU模块一起进行继电器的导通和关断动作，并分别对继电器触点电压与电池电压进行采样，判断继电器的控制逻辑是否被正确执行。

3.如权利要求2所述的电动助力转向系统的主辅MCU冗余监控方法，其特征在于，当主MCU模块向辅助MCU模块发出继电器的导通或关断信号后，如果没有收到辅助MCU模块的反馈信号，则判定为ECU内部信号传输故障。

4.如权利要求2所述的电动助力转向系统的主辅MCU冗余监控方法，其特征在于，当主MCU模块向辅助MCU模块发出继电器的导通或关断信号，并收到辅助MCU模块的反馈信号后，再分别对继电器触点电压与电池电压进行采样，如果采样信号与继电器的控制逻辑不符合，则判定继电器出现无法导通或无法关断故障。

5.如权利要求1所述的电动助力转向系统的主辅MCU冗余监控方法，其特征在于，所述第一预设阀值为30ms，所述第二预设阀值为5ms。