[发明专利]一种欠驱动变形轮式越障机器人

权利要求书

1.一种欠驱动变形轮式越障机器人，其特征在于：该欠驱动变形轮式越障机器人由车身(A)、左轮系(B)以及右轮系(C)构成；

所述车身(A)外形呈“T”字型，左轮系(B)与右轮系(C)均为单动力可变形轮系；左轮系(B)、右轮系(C)与车身(A)形成转动配合；

所述车身(A)由车体外壳(A-1)，电机(A-2)，左支撑座(A-3)和右支撑座(A-4)构成；其中电机(A-2)与车体外壳(A-1)实现固定连接，左支撑座(A-3)、右支撑座(A-4)与车体外壳(A-1)形成固定连接；电机(A-2)的输出轴通过轴承与左支撑座(A-3)、右支撑座(A-4)形成转动配合；左支撑座(A-3)、右支撑座(A-4)对左轮系(B)和右轮系(C)的输入轴以及电机(A-2)的输出轴起到支撑作用；

所述的左轮系(B)由轮毂部分(B-1)，曲柄滑块部分(B-2)和输入轴部分(B-3)组成；

所述左轮系(B)中部件的连接方式为：轮毂部分(B-1)与输入轴部分(B-3)转动连接；曲柄滑块部分(B-2)与输入轴部分(B-3)固定连接；

所述的轮毂部分(B-1)由轮盘1(B-1-1)、轮盘2(B-1-2)、连接轴1(B-1-3)、连接轴2(B-1-4)、连接轴3(B-1-5)以及轴承1(B-1-6)、轴承2(B-1-7)构成；轮盘1(B-1-1)与轮盘2(B-1-2)通过连接轴1(B-1-3)、连接轴2(B-1-4)、连接轴3(B-1-5)形成固定连接；连接轴1(B-1-3)、连接轴2(B-1-4)、连接轴3(B-1-5)在形状以及机械结构上完全相同；轴承1(B-1-6)与轮盘1(B-1-1)实现固定连接；轴承2(B-1-7)与轮盘2(B-1-2)实现固定连接；

所述的曲柄滑块部分(B-2)由曲柄(B-2-1)、第一连杆(B-2-2)、第二连杆(B-2-3)、第三连杆(B-2-4)、第一钩爪(B-2-5)、第二钩爪(B-2-6)、第三钩爪(B-2-7)、第一滑块导轨(B-2-8)、第二滑块导轨(B-2-9)、第三滑块导轨(B-2-10)、第一限位螺栓(B-2-11)、第二限位螺栓(B-2-12)、第三限位螺栓(B-2-13)、滚动轴承(B-2-14)、推力轴承(B-2-15)、轴1(B-2-16)、轴2(B-2-17)构成；

以曲柄(B-2-1)与第一连杆(B-2-2)、第一钩爪(B-2-5)、第一滑块导轨(B-2-8)、第一限位螺栓(B-2-11)的连接方式为例，曲柄(B-2-1)与第一连杆(B-2-2)形成转动连接；第一连杆(B-2-2)与第一钩爪(B-2-5)之间形成转动连接；第一滑块导轨(B-2-8)与轮盘1(B-1-1)形成固定连接；

所述的曲柄滑块部分(B-2)中，第一连杆(B-2-2)、第二连杆(B-2-3)、第三连杆(B-2-4)的零件形状以及装配方式完全相同；第一钩爪(B-2-5)、第二钩爪(B-2-6)、第三钩爪(B-2-7)的零件形状以及装配方式完全相同；第一滑块导轨(B-2-8)、第二滑块导轨(B-2-9)、第三滑块导轨(B-2-10)的零件形状以及装配方式完全相同；第一限位螺栓(B-2-11)、第二限位螺栓(B-2-12)、第三限位螺栓(B-2-13)的零件形状以及装配方式完全相同；滚动轴承(B-2-14)、推力轴承(B-2-15)均为标准件；

所述的输入轴部分(B-3)由主轴(B-3-1)，轴套(B-3-2)，套筒1(B-3-3)和套筒2(B-3-4)构成；主轴(B-3-1)上开有键槽，主轴(B-3-1)与曲柄(B-2-1)之间通过键实现固定连接；轴套(B-3-2)、套筒1(B-3-3)、套筒2(B-3-4)均套在主轴(B-3-1)上通过阶梯轴实现轴向定位；

右轮系(C)与左轮系(B)的机械结构以及装配方式完全相同。