[发明专利]多主动轴线的非外骨骼康复设备

权利要求书

1.一种机器人设备，包括：

基部；

臂，具有第一端和第二端，所述臂的所述第一端安装到所述基部，并且所述臂的所述第二端经配置以接收端点设备；

端点设备，经配置以安装到所述臂的所述第二端并且经配置用于通过使用者的肢体接合；以及

控制器，安装到所述基部和所述臂中的至少一个，用于控制所述臂的操作；

其中，所述端点设备包括使用者存在感测单元，用于检测所述端点设备通过使用者的肢体接合并且通知所述端点设备的所述控制器；

其中所述控制器经配置以在所述端点设备通过使用者的肢体接合时补偿重力的影响，

其中，所述控制器控制马达向与所述肢体接合的所述端点设备施加向上的偏置扭矩，以补偿重力对用户肢体的影响。

2.如权利要求1所述的机器人设备，其中所述控制器经配置以当所述使用者存在感测单元确定所述端点设备通过使用者的肢体接合时使得能够进行所述臂的操作。

3.如权利要求1所述的机器人设备，其中所述控制器经配置以当所述使用者存在感测单元确定所述端点设备未通过使用者的肢体接合时禁用所述臂的操作。

4.如权利要求1所述的机器人设备，其中所述端点设备经配置以当所述使用者存在感测单元确定所述端点设备通过使用者的肢体接合时提供视觉信号。

5.如权利要求4所述的机器人设备，其中所述视觉信号是点亮的灯。

6.如权利要求1所述的机器人设备，其中所述端点设备和所述控制器中的至少一个经配置以当所述使用者存在感测单元确定所述端点设备通过使用者的肢体接合时提供可听信号。

7.如权利要求1所述的机器人设备，其中所述使用者存在感测单元包括电容传感器。

8.如权利要求1所述的机器人设备，其中所述基部、所述臂和所述端点设备一起形成多主动轴线的非外骨骼机器人设备。

9.一种机器人设备，包括：

基部；

臂，具有第一端和第二端，所述臂的所述第一端安装到所述基部，并且所述臂的所述第二端经配置以接收端点设备；

端点设备，经配置以安装到所述臂的所述第二端并且经配置用于通过使用者的肢体接合；以及

控制器，安装到所述基部和所述臂中的至少一个，用于控制所述臂的操作；

其中所述端点设备使用模块化连接可安装到所述臂的所述第二端，所述模块化连接提供所述端点设备到所述臂的第二端的机械安装以及所述端点设备和所述臂之间的电气通信；

其中所述控制器经配置以在所述端点设备通过使用者的肢体接合时补偿重力的影响，其中，所述控制器控制马达向与所述肢体接合的所述端点设备施加向上的偏置扭矩，以补偿重力对用户肢体的影响。

10.如权利要求9所述的机器人设备，其中所述臂的所述第二端包括端点存在感测单元，用于检测端点设备何时被安装到所述臂的所述第二端。

11.如权利要求10所述的机器人设备，其中所述控制器经配置以当所述端点存在感测单元确定没有端点设备安装到所述臂的所述第二端时，禁用所述臂的操作。

12.如权利要求9所述的机器人设备，其中所述机器人设备进一步包括端点类型感测单元，用于当端点设备安装到所述臂的所述第二端时识别安装到所述臂的所述第二端的所述端点设备的类型。

13.如权利要求12所述的机器人设备，其中所述控制器经配置以根据安装到所述臂的所述第二端的所述端点设备的类型来适应所述臂的操作。