[发明专利]驱动装置、定位装置、平版印刷装置和物品制造方法

说明书

一种用于驱动具有线圈和磁体的马达的驱动装置，包括：向线圈供应电流的电流驱动器，以及产生要供应给电流驱动器的电流命令值的控制器。控制器包括：第一换向计算机(8)，其基于命令值和通过计算命令值获得的计算值中的一个产生第一电流命令值；第二换向计算机(15)，其基于命令值产生第二电流命令值；校正值确定器(16)，其基于第二电流命令值确定校正值；以及校正器(10)，其基于第一电流命令值和校正值产生电流命令值。当电流驱动器具有传递函数F(s)时，校正值确定器具有传递函数(F(s)^‑1‑1)。

技术领域

本发明涉及驱动装置、定位装置、平版印刷装置和物品制造方法。

背景技术

日本专利公开号2010-286927涉及线性马达驱动台架。日本专利公开号2010-286927描述了流过线性马达的线圈的电流与命令值不匹配，并且由于电流驱动器的特性而产生电流误差。日本专利公开号2010-286927描述了使用通过将命令电流的微分值乘以增益而获得的校正项作为校正电流误差的方法的技术。日本专利号3339195涉及伺服控制装置。日本专利号3339195描述了基于马达的电阻值和马达的电感值来计算电流反馈的延迟量作为校正量的技术。

在日本专利公开号2010-286927和日本专利号3339195中描述的技术中，计算校正项和校正量，以便校正由于电流回路中的延迟而产生的误差。但是，在该校正项和校正量中也会产生误差，并且这可能产生驱动误差。

发明内容

本发明提供了一种有利于更精确地驱动马达的技术。

本发明的一个方面提供了一种驱动包括线圈和磁体的马达的驱动装置，所述装置包括：电流驱动器，电流驱动器被配置为向线圈供应电流；以及控制器，控制器被配置为产生要供应给电流驱动器的电流命令值，其中控制器包括：第一换向计算机，第一换向计算机被配置为基于命令值和通过计算命令值获得的计算值中的一个来产生第一电流命令值，第二换向计算机，第二换向计算机被配置为基于命令值产生第二电流命令值，校正值确定器，校正值确定器被配置为基于第二电流命令值确定校正值，以及校正器，校正器被配置为基于第一电流命令值和校正值来产生电流命令值，并且当电流驱动器具有传递函数F(s)时，校正值确定器具有传递函数(F(s)^-1-1)。

从以下参考附图对示例性实施例的描述中，本发明的其它特征将变得清晰。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施例的驱动装置的布置的示意图；

图2是示出根据本发明的第一实施例的驱动装置的布置的框图；

图3示出了时序图，每个时序图示出了马达的驱动形态；

图4是示出根据本发明的第二实施例的驱动装置的布置的示意图；

图5是示出根据本发明的第二实施例的驱动装置的布置的框图；

图6是示出F(s)的详细示例的框图；

图7是示出根据本发明的第三实施例的定位装置的布置的图；

图8是示出校正值确定器的详细示例的框图；

图9是示出了时序图，每个时序图示出了在模拟中使用的台架的驱动形态(profile)；

图10A示出了示出模拟结果的时序图；

图10B示出了示出模拟结果的时序图；

图10C示出了示出模拟结果的时序图；

图10D示出了示出模拟结果的时序图；

图11是示出模拟结果的时序图；

图12A示出了示出模拟结果的时序图；