[发明专利]用于稳定负载的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制负载姿态的方法，所述方法包括：

基于输入角度和负载的一个或多个运动特性来确定输入力矩，其中，所述输入角度与负载的期望姿态相关联；

基于与所述负载连接的载体的一个或多个运动特性来确定估计干扰力矩，其中，所述估计干扰力矩与对所述载体的干扰相关联；以及

基于所述输入力矩和所述估计干扰力矩来计算输出力矩，其中，所述输出力矩用于引起所述载体的移动，以实现所述负载的期望姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述载体是多轴云台。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述载体与用于支撑所述载体的可移动物体可旋转地连接。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述可移动物体是UAV。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述载体被配置为相对于所述可移动物体围绕一个或多个转轴旋转。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述输出力矩围绕所述一个或多个转轴施加。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述载体包括多个框架，所述多个框架至少包括第一框架和第二框架。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述负载被固定至所述第一框架。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二框架与所述可移动物体可旋转地连接。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第二框架被配置为围绕航向轴旋转。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第二框架经由减震元件与所述可移动物体连接。

12.根据权利要求7所述的方法，其中，所述负载通过所述第一框架和所述第二框架与所述可移动物体串接。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第二框架连接在所述可移动物体和所述第一框架之间。

14.根据权利要求7所述的方法，其中，所述载体的所述一个或多个运动特性至少包括所述第二框架的线加速度或角加速度。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，使用位于所述第二框架附近的一个或多个传感器来测量所述第二框架的一个或多个运动特性。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述一个或多个传感器包括加速度计或陀螺仪中的至少一个。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述一个或多个传感器还被配置为：当所述第二框架经由减震元件与所述可移动物体连接时，测量所述第二框架的一个或多个运动特性。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述减震元件被配置为：减小所述干扰对所述第二框架的影响。

19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述减震元件被配置为：吸收所述第二框架的振动。

20.根据权利要求17所述的方法，其中，所述一个或多个传感器被直接设置在将所述减震元件与所述第二框架连接的连接结构上。

21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述一个或多个传感器被设置在附接在所述连接结构上的柔性印刷电路FPC上。

22.根据权利要求7所述的方法，其中，所述输出力矩经由与所述第二框架连接的驱动器来施加。