[发明专利]自律型走行体

说明书

本发明提供一种能够有效地摆脱驱动轮的空转状态的自律型走行体。电吸尘器(11)包括本体壳体、驱动轮、控制元件(27)及检测元件(56)。驱动轮使本体壳体能够走行。控制元件(27)通过控制驱动轮的驱动而使本体壳体自律走行。检测元件(56)检测驱动轮的空转。控制元件(27)在经检测元件(56)检测到驱动轮的空转时，对驱动轮的动作进行控制，以使得在使本体壳体后退固定距离的动作之后，多次连续进行使本体壳体沿规定的一个方向回旋而前进规定距离的动作。

技术领域

本发明的实施形态涉及一种能够自律走行的自律型走行体。

背景技术

从前，已知有一面在被扫除面等走行面上自律走行，一面扫除地面的所谓自律走行型的电吸尘器(扫除机器人)。

此种电吸尘器包括本体壳体、设置在所述本体壳体上的各种传感器、以及使所述本体壳体能够走行的驱动轮，利用所述驱动轮的驱动来进行走行控制，以避开传感器所检测到的周围的物体(障碍物)等。

然而，电吸尘器的走行距离是例如基于驱动轮的转速来检测。若为通常的扫除区域等，则在直线前进有某种程度的距离时，会确实地与障碍物或墙壁等接近或发生碰撞，且根据阶差或虚拟墙壁信号的感知而需要进行方向转换。因此，当检测到不进行方向转换而直线前进有规定距离以上时，可估计电吸尘器卡挂于走行面的阶差等，实际上并未走行，而驱动轮正在空转，因此理想的是以尝试摆脱所述状态的方式而构成。

作为摆脱驱动轮的空转状态的方法，可考虑电吸尘器交替地重复进行回旋及直线前进的方法，特别是可考虑多次重复进行如下控制，即，在使电吸尘器沿一个方向以规定角度回旋而直线前进之后，在其相反方向上以规定角度回旋而直线前进。但是，在所述方法中，由于使电吸尘器交替地沿相反方向回旋，因此例如进入至走行面的障碍的方向难以大幅改变，若一开始无法摆脱空转状态，则有可能再次重复出现空转状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1日本专利特开2015-152944号公报

发明内容

发明所要解决的问题

本发明所欲解决的问题在于提供一种可有效地摆脱驱动轮的空转状态的自律型走行体。

解决问题的技术手段

实施形态的自律型走行体包括本体壳体、驱动部、控制元件及检测元件。驱动部使本体壳体能够走行。控制元件通过控制驱动部的驱动而使本体壳体自律走行。检测元件检测驱动部的空转。控制元件在经检测元件检测到驱动部的空转时，对驱动部的动作进行控制，以使得在使本体壳体后退固定距离的动作之后，多次连续进行使本体壳体沿规定的一个方向回旋而前进规定距离的动作。

根据所述的构成，能够有效地摆脱驱动部的空转状态，从而可在更多样的地面上抑制车陷等同时进行自律走行。

附图说明

图1是表示第1实施形态的自律型走行体的内部构造的框图。

图2(a)是所述自律型走行体的俯视图，图2(b)是所述自律型走行体的仰视图。

图3(a)是表示所述自律型走行体的空转避免动作的一例的说明图，图3(b)是表示所述自律型走行体的空转避免动作的另一例的说明图。

图4(a)是表示利用所述自律型走行体的空转避免动作来摆脱驱动部的空转状态的状态的一例的说明图，图4(b)是利用所述自律型走行体的空转避免动作来摆脱驱动部的空转状态的状态的另一例的说明图。

图5(a)是表示第2实施形态的自律型走行体的空转避免动作的一例的说明图，图5(b)是表示所述自律型走行体的空转避免动作的另一例的说明图。