[发明专利]带有斜置马达的用于安置堵塞的机器人工具

说明书

本发明涉及用于安置堵塞的机器人工具和方法，特别涉及一种用于将封闭堵塞(2)安置到车身构件内的开口中的机器人工具(1)，其包括安置装置(3)，在所述安置装置中容纳有带有多个堵塞(2)的堵塞匣仓(4)，所述堵塞借助安置装置(3)能够无需再填装地直接依次被安置到相应的开口中；还涉及一种用于安全可靠地安置堵塞(2)的方法，其中，所述堵塞(2)能够从容纳在安置装置(3)内的堵塞匣仓(4)中通过驱动单元以预定步调推出，所述堵塞匣仓(4)在轴向沿着作为第一方向设定的轴向方向延伸并且所述驱动单元相对该轴向方向与所述堵塞匣仓(4)成90°至150°的角(α)设置。

技术领域

本发明涉及一种用于将堵塞安置到车身构件内的开口中的机器人工具，特别是即使在难以接近的区域。此外本发明涉及一种利用该机器人工具将堵塞安置到车身构件内的开口中的方法。

背景技术

在车身构件中，为了在涂装之后使液态漆又可以快速地从空腔中流出，车身构件设有许多的(有时达数百个)开口。为了焊接点的安置也设有多个孔。通过所述开口此外可以将蜡注入到空腔中，以便密封车身构件。所有开口必须在安装期间再次封闭，以防湿气或者水侵入并且在运行期间针对腐蚀对车辆提供保护。所述开口利用由塑料制成的所谓堵塞加以封闭，这些堵塞有多种不同的直径。所述堵塞大多由工人手动插置到开口中。

这种处理包含多个不同缺点。对于安置堵塞的工人，该作业是不符合人体工学的，因为工人为了安置堵塞必须俯身和伸展。此外将堵塞压入到相应的开口中要耗费一定的力气，这在长期来看是非常累人的。这一点可能会导致注意力下降并且因此导致较高的出错率。因为根据车型，要安置多达数百个堵塞，所以这些堵塞在整个生产中分布地一次次由不同工人在不同工位进行定位。这要求很多操作技巧才行，许多不同的工人必须通过相当长的培训期来学习这些操作技巧。

由于堵塞有多种不同的直径，因此存在如下可能性：所述堵塞在个别情况中被错误地安置。也不能排除下述情形：虽然相应的堵塞被安置在正确的位置上，然而未以足够的力压入到车身中并且因此没有完全密封或者甚至在行驶期间脱落。再者，还有可能就是忘记了某些个堵塞。由此，湿气或者水可能会侵入车身并导致腐蚀。

最后，所述开口是锐棱的孔，在这些孔处，工人在插置堵塞时可能会受伤。

机器人辅助的方法用以插置堵塞也是存在的。然而，在此方法中，在机器人工具的安置装置本身上始终只能接纳一个堵塞。另外，在安置堵塞之后必须将它(安置装置)移回到再填装匣仓。由此耗费了大量时间。

再者，所述机器人工具利用真空或压缩空气作业，并且除了电源接口之外还需要空气供给系统。一般而言，压缩空气在供应中是非常耗能的。此外，由于需要使用压缩空气软管，故而存在着被钩住或绊住的危险，亦即受伤风险。

至今所使用的机器人工具的缺点还有：这些机器人工具不适用于MRK(Mensch-Roboter Kooperation，人机协作)。机器人工位是围上护栏的，从而在堵塞安置期间，人无法在车身构件旁作业。适用于MRK的工具必须相应地设计为用于按照DIN ISO 10218第一部分及第二部分在功率和力上受限的轻型机器人，以便实现根据TS-15066的协作运行。在此情况下重要的是：工具可能用到的执行器不带来任何危险。

缺点还有：该机器人工具通常所使用的真空头是不可更换的。因此始终只能使用一种确定的堵塞，其具有与真空头匹配的直径。此外，在安置堵塞之后便信赖匹配配合，而不进行校验。如果堵塞保持不住的话，湿气(如所说明的那样)就可能会侵入。

另外存在的问题是：在车辆的一些难以接近的区域，例如在车辆底部，也须安置堵塞。对此必要的是，所用工具要具有尽可能短的轴向延伸尺寸，以便能够对于车辆在狭小的间距或间隙内使用。

发明内容