[发明专利]投影图像校正方法、校正装置及机器人

权利要求书

1.一种投影图像校正方法，其特征在于，包括：

获取投影光轴长度以及投影点与投影图像边缘点的距离；所述投影图像边缘点为：穿过投影光轴的光轴点的垂线与投影图像边缘的交点；

根据视场角、所述投影光轴长度和所述投影点与投影图像边缘点的距离，计算投影图像在投影面上像素点的变形比例；

根据所述变形比例，调整投影图像；

获取所述投影光轴长度的长度变化比例；

根据所述长度变化比例，缩放所述调整后的投影图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影点与投影图像边缘点的距离包括：投影点与水平穿过光轴点的直线形成的投影图像边缘点之间的第一横向距离和第二横向距离，投影点与垂直穿过光轴点的直线形成的投影图像边缘点之间的第一纵向距离和第二纵向距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视场角包括：水平方向的宽度角和垂直方向的高度角；

所述投影面与水平面垂直，所述投影光轴与水平面平行，

所述计算投影图像在投影面上像素点的变形比例具体包括：根据宽度角、所述投影光轴长度、第一横向距离和第二横向距离，计算投影图像在投影面上像素点的横向变形比例；

根据所述高度角和横向变形比例，计算投影图像在投影面上像素点的纵向变形比例。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影图像的横向方向具有m个像素点，纵向方向具有n个像素点，通过如下算式计算所述横向方向上的m个像素点对应的纵向变形比例：

b₁＝n×a₁

b₂＝n×a₁+a₁×tanγ

b₃＝n×a₁+(a₁+a₂)×tanγ

……

b_m＝n×a₁+(a₁+a₂+…+a_m-1)×tanγ

其中，a₁,a₂,…,a_m为所述横向方向上的m个像素点对应的横向变形比例，γ为所述高度角，b₁,b₂,b₃,…,b_m为所述横向方向上的m个像素点对应的纵向变形比例。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述视场角包括：水平方向的宽度角和垂直方向的高度角；

在所述投影光轴只存在垂直方向上与投影面之间的夹角时，所述计算投影图像在投影面上像素点的变形比例具体包括：根据高度角、所述投影光轴长度、第一纵向距离和第二纵向距离，计算投影图像在投影面上像素点的纵向变形比例；

根据所述宽度角和所述纵向变形比例，计算投影图像在投影面上像素点的横向变形比例。

6.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述变形比例，调整投影图像，具体包括：

根据所述横向变形比例，将投影图像的每一行压缩或者拉伸为正常显示宽度；

根据所述纵向变形比例，将投影图像的每一列压缩或者拉伸为正常显示高度。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述计算投影图像在投影面上像素点的横向变形比例，具体包括：

根据宽度角，计算像素点的光路角；

根据宽度角，投影光轴长度和投影图像边缘点与投影点之间的距离，计算投影光轴与投影面之间的第一夹角；

根据所述光路角和第一夹角，计算获得像素点的横向变形比例。