[发明专利]控制系统、作业机械及控制方法

说明书

一种控制系统，包括：缸压数据获取部，其获取表示液压缸的液压油压力的缸压数据；操作量数据获取部，其获取操作装置的操作量数据；泵流量计算部，其基于缸压数据和操作量数据，计算第一泵流量和第二泵流量，该第一泵流量表示在通路关闭的分流状态下从第一液压泵排出的液压油的流量，该第二泵流量表示在通路关闭的分流状态下从第二液压泵排出的液压油的流量；以及泵控制部，其基于第一泵流量和第二泵流量来控制第一液压泵和第二液压泵。

技术领域

本发明涉及控制系统、作业机械及控制方法。

背景技术

如液压挖掘机这样的作业机械具备作业机，该作业机具有铲斗、斗杆和动臂。作为驱动作业机的液压缸的驱动源，在作业机械搭载有多个液压泵。

专利文献1中公开了一种液压回路，其具备合分流阀，能够在从第一液压泵排出的液压油和从第二液压泵排出的液压油的合流和分流之间进行切换。在第一液压泵和第二液压泵为合流状态下，从第一液压泵排出的液压油和从第二液压泵排出的液压油通过合分流阀合流之后，被分配给多个液压缸。在第一液压泵和第二液压泵为分流状态下，通过从第一液压泵排出的液压油驱动动臂缸，通过从第二液压泵排出的液压油驱动铲斗缸和斗杆缸。

在专利文献2中公开了下述技术：在主操作阀与液压致动器之间设置有压力补偿阀，在第一液压泵和第二液压泵为合流状态下，使分别与多个液压缸连接的主操作阀的前后压差均匀化。通过使多个主操作阀的前后压差均匀化，能够将流量与操作装置的操作量对应的液压油供给到液压缸，因此能够抑制操作装置的操作性下降。

专利文献1：日本特开平03-260401号公报

专利文献2：国际公开第2005/047709号

发明内容

在第一液压泵和第二液压泵为分流状态下，如果基于表示从第一液压泵和第二液压泵排出的液压油压力的泵压来控制第一液压泵和第二液压泵，则存在无法向液压缸充分地供给为了驱动作业机所需的流量的液压油的可能性。其结果，在从合流状态切换为分流状态时，作业机无法以足够的速度和响应性工作，作业机械的作业效率下降。

本发明的目的在于提供一种在分流时也能够以足够的速度和响应性控制作业机的控制系统、作业机械及控制方法。

根据本发明的第一方式，提供一种控制系统，其用于控制作业机械，该作业机械包括：作业机；以及驱动上述作业机的多个液压缸，上述控制系统包括：第一液压泵和第二液压泵，其排出向上述液压缸供给的液压油；通路，其连接上述第一液压泵和上述第二液压泵；开闭装置，其设置于上述通路，对上述通路进行开闭；操作装置，其为了驱动上述液压缸而被操作；缸压数据获取部，其获取表示上述液压缸的上述液压油压力的缸压数据；操作量数据获取部，其获取上述操作装置的操作量数据；泵流量计算部，其基于上述缸压数据和上述操作量数据计算第一泵流量和第二泵流量，该第一泵流量表示在上述通路关闭的分流状态下从上述第一液压泵排出的上述液压油的流量，该第二泵流量表示在上述通路关闭的分流状态下从上述第二液压泵排出的上述液压油的流量；以及泵控制部，其基于上述第一泵流量和上述第二泵流量来控制上述第一液压泵和上述第二液压泵。

根据本发明的第二方式，提供一种具备第一方式的控制系统的作业机械。

根据本发明的第三方式，提供一种控制方法，其用于控制作业机械，该作业机械包括：作业机；以及驱动上述作业机的多个液压缸，上述控制方法包括：从第一液压泵和第二液压泵排出向上述液压缸供给的液压油；获取表示上述液压缸的上述液压油压力的缸压数据；获取为了驱动上述液压缸而操作的操作装置的操作量数据；基于上述缸压数据和上述操作量数据，计算第一泵流量和第二泵流量，该第一泵流量表示在连接上述第一液压泵和上述第二液压泵的通路由开闭装置关闭的分流状态下从上述第一液压泵排出的上述液压油的流量，该第二泵流量表示在上述分离状态下从上述第二液压泵排出的上述液压油的流量；以及基于上述第一泵流量和上述第二泵流量来控制上述第一液压泵和上述第二液压泵。