[实用新型]一种轴心反向减速输出机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，尤其是指一种用于自动化加工生产线上的机器人上的轴心反向减速输出机构。

背景技术

目前，用于机器人上的谐波减速机联接方式多为电机直联，其输出方向也与电机轴方向相同，采用该机构，则整个减速机构的纵向高度比较高，传动距离近，安装空间位置受限时，则不能采用该结构的减速机构，因此，现有技术的使用受到安装空间的限制。

实用新型内容

为了克服了现有技术的不足之处，本实用新型目的在于提供一种设有传动机构、无需谐波减速机与伺服电机直联的轴心反向减速输出机构，有利于减小减速机构的纵向高度。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种轴心反向减速输出机构，包括，机壳，设于机壳一端部上的伺服电机，设于机壳内的传动机构，设于机壳另一端部的谐波减速机，设于机壳底部的底盖，传动轴；所述传动机构包括从动轮、主动轮及用于连接主动轮与从动轮的同步带；传动轴一端与谐波减速机相连接而另一端与从动轮相连接；主动轮与伺服电机相连接。

进一步，所述机壳设置伺服电机的一端部设有下沉部，在下沉部的表面设有电机固定板，所述伺服电机固设于电机固定板上表面上，伺服电机的输出轴伸入机壳内与主动轮相连接。

还进一步包括防护罩，所述防护罩下部与下沉部相连接，伺服电机设于防护罩内。

有益技术效果：本实用新型在伺服电机与谐波减速机之间设置传动机构，来自伺服电机的动力通过主动轮及同步带传递到从动轮，从动轮带动与之连接的谐波减速机转动，从而无需伺服电机与谐波减速机直联，由于采用从动轮作为谐波减速机输入端，大大增加了可传递力矩的距离，降低了减速机构的纵向空间要求，使设计更加扁平化；伺服电机轴作为动力输入端，谐波减速机作为动力输出端，其轴心方向相反，进一步减少了减速机构的纵向尺寸，使减速机构的重心更加靠近机壳，使机壳所受弯矩更小。

附图说明

图1为本实用新型的分解示意图；

图2为本实用新型的局部分解图；

图3为图2的局部放大图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本新型方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1-2所示，一种轴心反向减速输出机构，包括，机壳1，设于机壳一端部上的伺服电机2，设于机壳内的传动机构3，设于机壳1另一端部的谐波减速机4，设于机壳底部的底盖5，传动轴6。

所述传动机构3包括从动轮31、主动轮32及用于连接主动轮与从动轮的同步带33；传动轴6一端与谐波减速机4相连接而另一端与从动轮31相连接；主动轮32与伺服电机2相连接。

本实施例中，所述机壳1设置伺服电机的一端部设有下沉部11，在下沉部的表面设有电机固定板7，所述伺服电机2固设于电机固定板7上表面上，伺服电机的输出轴21伸入机壳1内与主动轮32相连接。

还进一步包括防护罩8，所述防护罩下部与下沉部11相连接，伺服电机2设于防护罩8内，便于减小本实用新型的纵向高度。

如图3所示，伺服电机2其输出轴21作为动力输入端，其轴心方向向下；输出轴21与主动轮32直联，通过同步带33带动从动轮31，从动轮31与传动轴6直联，传动轴6插入谐波减速机4的谐波发生器42内作为谐波的动力输入，谐波减速机4的钢轮43作为动力输出端，其轴心方向向上，柔轮41与机壳1通过螺钉固联。减速比为I＝1/R+1(R为减速机的速比值)。动力输出端与动力输入端的出力方向相反。

虽然通过实施例描绘了本实用新型，本领域普通技术人员知道，本实用新型有许多变形和变化而不脱离本实用新型的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本实用新型的精神。