[实用新型]一种九轴无人机姿态检测电路

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种九轴无人机姿态检测电路。

背景技术

随着信息技术的发展，无人机在航拍航摄、农业植保、电力巡线、灾害监测等应用方面发挥了极大优势，无人机的应用研究成为当前热点之一。而对无人机姿态实时检测，成为实现精确运动控制、安全飞行必要条件和基本保障。

陀螺仪是维持方向和获取角速度信号的装置，在一定条件下可以完成无人机姿态三个核心参数，即俯仰角、滚转角、航向角的检测。在军用无人机领域，利用机械陀螺仪及光纤陀螺仪等高精度惯性导航传感器，能够无人机姿态检测，但其造价昂贵，体积大，不适用于民用无人机领域。随着微机电系统（MEMS）技术的发展，体积小、集成度高、价格低MEMS陀螺仪传感器成为小型姿态检测系统的最佳选择。MEMS陀螺仪具有良好的动态响应特性，但存在温度漂移问题，而且积分累积误差存在，适合做短时间的检测，长期使用必须对其进行修正。MEMS加速度计和电子罗盘不存在积分误差问题，静态性能好，但受到载体振动和外界磁场干扰，动态性能会很差。因而，需要一款电路，能够检测无人机运动姿态，又能够价格便宜，性能稳定。

发明内容

本实用新型针对现有不足，提供一种九轴无人机姿态检测电路，能够检测无人机运动姿态。为实现上述目的，本实用新型采用技术方案是：

一种九轴无人机姿态检测电路，包括姿态检测传感器MPU9150电路、电源电路、处理器STM32F303电路和SD卡电路，姿态检测传感器MPU9150电路，采集无人机在仰俯角、滚转角、航向角的角速度、加速度和磁感应强度信号,并将上述信号通过I2C1_SCL、I2C1_SDA、MEMS_CTR、LSM_INT1端口分别与处理器STM32F303电路的PB6、PB7、PB4、PB8端口作信息传递；电源电路，采集电源电量信息，并将该信号通过Bat端口传递给处理器STM32F303电路的PA1端口；处理器STM32F303电路，通过PA1端口检测电源电路的Bat端口信号，通过PB6、PB7、PB4、PB8端口检测姿态检测传感器MPU9150电路的I2C1_SCL、I2C1_SDA、MEMS_CTR、LSM_INT1端口信号，并将信息通过PB12、PB15、PB13、PB14端口传递给SD卡电路；SD卡电路，接收处理器STM32F303电路PB12、PB15、PB13、PB14端口信息，通过SD卡电路的SPI2_NSSI、SPI2_MOSI、SPI2_CLK、SPI2_MISO端口将该信息存储。

姿态检测传感器MPU9150电路，包括MPU9150芯片，MPU9150芯片的8、13号脚接3.3V，18号脚接地，3号脚经10K电阻接地，1、9、11号脚短接，1号脚与20号脚之间接2.2uF电容，1号脚和10号脚之间接0.1uF电容，23、24、12号脚分别经10K电阻接VDD，同时，23号脚接I2C1_SCL端口，24号脚接I2C1_SDA端口，12号脚接LSM_INT1端口，VDD接场效应管FDN336P的3号脚，FDN336P的2号脚输出3.3V，同时3.3V经0.1uF接地，FDN336P的1号脚与3号脚之间接10K电阻，同时，FDN336P的1号脚接MEMS_CTR端口。

电源电路，包括锂电池和稳压芯片ME6211C30，锂电池BAT+信号经过自恢复保险丝PT送入ME6211C30的1号脚，ME6211C30的1号脚与3号脚之间接100K电阻，同时1号脚经1uF电容接地，2号脚接地，5号脚经稳压管BZX84-A3V0接地，同时5号脚输出VDD，VDD与之间并联1uF和0.1uF电容，同时，锂电池BAT+信号经10K电阻和稳压管BZX84-A3V0接地，该稳压管BZX84-A3V0上并联20K电阻，稳压管BZX84-A3V0的信号接Bat端口。