[实用新型]一种用于无人船的无线遥控系统及具有其的无人船

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人船技术领域，更具体地，涉及一种用于无人船的无线遥控系统及具有其的无人船。

背景技术

无人船在国外发展较早,刚开始主要用于军事领域,随着无人船技术的普及,应用领域慢慢扩展到了海洋探测、环境参数采集、海面巡逻以及气象学等领域。现有的无人船的无线遥控系统，大多只能进行数据传输以及PLC控制器中已有程序的控制，如果想改变PLC控制器中的程序，就必须要去到现场连接编程线才能进行编程，使用起来不是特别的方便。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种用于无人船的无线遥控系统及具有其的无人船。本实用新型结构简单，使用方便，可以在无线模块接收到的范围内通过上位机发出控制指令遥控无人船的运行及数据采集，还可以无线给PLC控制器写入编程。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种用于无人船的无线遥控系统，其中，包括上位机、第一无线透传模块、第二无线透传模块、PLC控制器和执行模块，所述第一无线透传模块与所述上位机连接，所述PLC控制器分别与所述第二无线透传模块以及执行模块连接，所述第一无线透传模块和第二无线透传模块之间能够通过无线透传进行通讯和数据传输。通过上位机的操作，输入控制信号，然后通过无线透传技术将控制信号经第一无线透传模块发送出去，第二无线透传模块收到信号再传送到PLC控制器，PLC控制器控制与其连接的执行模块来执行相应的任务。

进一步的，所述第一无线透传模块上设有RS485接口，所述上位机上设有USB接口，所述上位机通过USB转RS485转接头与所述第一无线透传模块连接。所述第二无线透传模块和PLC控制器上均设有RS485接口，所述第二无线透传模块上的RS485接口通过数据线直接与所述PLC控制器上的RS485接口连接。PLC控制器的透传在工业生产上用的是有线的数据传送方式，很少用到无线的传送方式，有线的方式常用的是RS422或者是RS232编程口为数据传送的，而本实用新型中采用的PLC控制器的无线透传用的是RS485口代替编程口，根据的是串口支持在三菱FX 编程口协议与MODBUS-RTU 协议切换；这样就可以实现在上位机上直接对PLC控制器内部程序进行编程的操作。

进一步的，所述第一无线透传模块和第二无线透传模块为WSN-03无线数传模块，所述第一无线透传模块和第二无线透传模块的载波频率为433MHz。WSN-03无线传送模块是一款高稳定性、高性价比、低功耗的无线透明数据收发模块，该模块相对一般模块具有尺寸小、灵敏度高、传输距离远、通讯速率高、内部自动完成通讯协议转换和数据收发控制等特点。该模块利用了多频段、多信道来降低传输过程中的干扰以提高传输性能，模块采用了交织白化算法、前进纠错以及循环冗余校验方法，抗干扰和灵敏度都大大提高。这种模块可以远程修改信道，总共有256个信道可以使用，GFSK调制方式, 半双工通讯，空中收/发转换、连接、控制自动完成，接收灵敏度高达-120dBm，传输距离3500 - 4000米。用户可以通过PC串口、单片机串口以及远程无线配置方式，设置串行速率、工作信道、发射功率、无线通讯速率等参数。通过第一无线透传模块和第二无线透传模块发送数据和接收数据，将执行模块的数据上传到上位机，通过上位机可以远程监控执行模块的运行等参数。

本实用新型还提供一种带有上述的无线遥控系统的无人船，其中，包括船身和无线遥控系统，所述无线遥控系统中的第二无线透传模块、PLC控制器和执行模块设在所述船身上，所述无线遥控系统中的上位机和第一无线透传模块设在远程操控室中。上位机中设有工业组态软件，利用工业组态软件输入指令就可以无线控制与PLC控制器连接的执行模块运行，从而控制无人船的各项行动；上位机还可以设计3D逼真画面，模拟无人船的各项指标。通过PLC控制器无线透传技术，人们可以实现对无人船远程遥控、自主航行、自动靠泊等，实现水面无人船在海洋科考探索、海洋油气勘探开采、海上安全防卫和事故救援海上环境中的广泛应用，与其它水面平台、水下运载器、无人机联合使用或和作战用雷达以及光电传感器进行协同作业，在枯燥、肮脏、危险的环境中，替代有人船只全面对环境进行监控和探测。